本文介绍了如何实现雅马哈控制器与上位机通过TCP进行通讯，包括设置控制器IP、通用以太网端口配置、调试助手的使用以及具体的通讯代码示例。在通讯过程中需要注意字符串格式、换行符、数据类型转换以及坐标值的补零问题，以确保通讯的准确性和稳定性。同时，文章提到雅马哈与爱普生机器人的通讯差异，提示在实际应用中关注通讯细节。
雅马哈与上位机TCP通讯
1.0 可以先用调试助手测试，先设定电脑IP以及雅马哈控制器IP，系统--通信设置，设置控制器的IP
1.1 在选项--通用以太网端口，设置GP0（通讯对象），模式伺服，通讯对象的IP，端口1004，改行符CRLF，这里要注意了，有换行符的0A 0B为换行符，不添加会不识别的
1.2 刚才在控制器那端，设置的通讯对象为伺服端，那控制器就是客户端，在调试助手这里，设置的对象就是控制器端，所有协议类型为客户端TCP Client，所有这里设置的是控制器的IP和端口，注意跟控制设置的IP端口一致
1.3 具体代码如下：
*CONNECT:
DQ2$="trigger,"+"1"+","+"1" '--------DQ$为字符串，DQ!为实数，DQ%为整数类型
A$="
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