鱼眼相机模型

 

 

 为了将尽可能大的场景投影到有限的图像平面内，鱼眼相机会按照一定的投影函数来设计，如上图 (a) 所示。根据投影函数的不同，鱼眼相机的设计模型大致能被分为五种：透视投影（即针孔相机模型）、等积投影、等距投影、体视投影、正交投影。

 图（b）根据投影函数的不同，鱼眼相机的设计模型大致能被分为五种：透视投影、等积投影、等距投影、体视投影、正交投影，最常用的是等距投影模型，即r=fθ

但投影模型这么多是不利于自动标定的，用r 关于θ 的泰勒展开式来近似表示，这么做会带来一些精度损失，但基本可以忽略：

 这里θ 是入射光线∣PO1∣ 和光轴的夹角，即入射角，r表示相机空间任意点P在相机成像平面的像点p距离光心的距离∣O2p∣。成像点到光心的距离r rr是关于入射角θ \thetaθ的函数，但光线入射后以什么角度射出我们是难以计算的，因为鱼眼镜头是由一组透镜组成的，光线入射后的光路非常复杂，会在不同透镜间反复折射，可以看到论文的截图中入射光线经过O1 射到点p pp的光路画的也是一条曲线。

 畸变前的像点和畸变后的像点 到光心O的距离分别为r和rd 。实际中我们一般知道相机空间的点P坐标，如果不考虑畸变，知道相机焦距f的情况下，根据出射角等于入射角，畸变点的像点P0也很容易可以得到，所以r的值也知道，根据相似三角形原理：

 

 从而可以求得，一般记scale = rd / r 

 取k0 = 1 将rd代入eq2，有

  翻阅过opencv文档的小伙伴们会发现opencv文档中是这么写的：

（鱼眼相机的成像过程是已知入射角θ，求出射角θd）

 如果和上面我们推导出来的eq5比较，会得到

 的结论，正确理解应该是：

 鱼眼镜头的畸变矫正
  谈畸变矫正之前先简单回顾一下畸变成像过程。
  相机坐标系存在一点P(x,y,z)，现在要获得该点在鱼眼相机像平面的投影，需要经过如下步骤：

 

 

 

参考：鱼眼镜头的成像原理到畸变矫正（完整版）_Maples丶丶的博客-CSDN博客_鱼眼相机去畸变