2.鱼眼相机模型

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前言

本节聊一聊鱼眼镜头，相比于针孔相机，鱼眼相机的视场角更大，能拍到更加广阔的场景。

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1、 感性认识鱼眼镜头的成像原理

前面我们讨论了最基础的成像模型-针孔相机模型，针孔相机的小孔就可以看做是最早的镜头了，小时候我们都做过实验（小孔成像），成像质量真的不敢恭维。成像不清晰的原因就是通过针孔进入相机的光线少的可怜。后来，人类发明了凸透镜，取代小孔成像，成为了真正意义上的相机镜头。凸透镜可以做得比小孔大的多，从而进入相机的光线也多的多，落在相机成像平面上的像自然也清晰明亮的多了。随着人们对于摄像的要求不断提高，或者说应用在自动驾驶汽车上，用更少的摄像头能看到完整的周边环境，人们又发明了鱼眼相机。通过下面两幅图可以看到鱼眼相机拍摄到的场景更广。


用模型图来看可以表述成这样：

针孔相机模型：通过小孔的光线还是直线，入射角与出射角相等，这就造成，视场角接近180°的场景无法很好的在成像平面上成像。

鱼眼模型：经过鱼眼镜头的光线发生了折射，使得入射角大于出射角，这样就可以把更广的场景发出来的光线聚集在一个小的范围内。（甚至视场角大于180°的场景）
通过不同的鱼眼镜头对光线产生的折射不同，可以分为四种鱼眼模型。光线进入镜头的走向如图：

为了更好的体会各个鱼眼模型的成像效果，将下面一个场景映射到不同模型中。



将不同模型的相机仿佛管道中央，观察区别。
①显然r = f * tan 是针孔模型，这个不难想象。
②球面投影
③立体头银行投影

④正交投影

⑤等距投影

下图是他们不同入射角通过镜头光线到达图像平面上的位置：

横坐标表示光线的入射角，纵坐标表示光线打到成像平面上距离图像中心的距离。
我们可以得出这样的结论：
随着入射角的增大，投影位置距离光心越远；但是针孔相机模型入射角达到一定程度（50°左右）投影位置变化太快，成像质量不好；正交投影模型当入射角超过90°时投影位置会对之前的像素进行覆盖；其他三种模型能差别不太大，但是显然等距投影模型投影位置增长更加均匀，成像质量也会好些。

所以，目前常见的鱼眼相机多采用 等距投影 的模型。

2、 鱼眼相机模型公式化表达

下图是不考虑畸变的情况下，鱼眼相机模型的公式化表达。（思考一下，计算入射角的那一步会不会有什么问题？）

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3、 非常感谢您的阅读！