A-Star 寻路算法 伪代码

C#实现AStar寻路算法 - 猜猜我像谁 - 博客园

G-到起始点距离 
H-到目标点距离

 

 F=G+H

　　new openList；

　　new closeList；

　　openList.Add(start); //把起点加入开启列表

　　　　loop{

　　　　　　currentNode = lowest f cost in openList；//把开启列表中f值最低的节点作为当前节点

　　　　　　if (currentNode == end) return; //找到路线

　　　　　　foreach(neighbour in currentNode.Neighbours){ //对所有当前节点的相邻节点进行循环

　　　　　　　　if (closeList.Contains(neighbour) or neighbour == obstacle ) continue; //跳过关闭列表中的节点和障碍物节点

　　　　　　　　if( new fCost <= old fCost || !openList.Contains(neighbour) ){ //如果新节点的f值小于老节点的f值，用新节点替换老节点

　　　　　　　　　　neighbour.fCost = new fCost;

　　　　　　　　　　neighbour.parent = currentNode;

　　　　　　　　　　if(!openList.Contains(neighbour)) openList.Add(neighbour);//如果新节点不在开启列表，将其加入开启列表

　　　　　　　　}

　　　　　　}

　　　　}