free rtos调度策略

Fixed Priority:任务优先级，任务优先级可在运行时修改。

Pre-emptive：抢占，比当前运行任务优先级更高的任务进入ready态时，将当前运行任务切换到ready状态并且执行高优先级任务。

Time Slicing：时间分片，在抢占模式、开启时间片配置下多个任务拥有相同优先级，多个任务共享处理器时间。在每个时间片用完后调度器选择一个该优先级下处于ready状态的任务运行，不用等待运行任务主动放弃cpu。

 

1、抢占式调度( Prioritized Pre-emptive Scheduling)

a. 带时间片配置 (with Time Slicing)

     具有同优先级的任务运行时只占用一个time slice,当time slice 用完后切换到下一个ready任务。如果在当前的 time slice 发生高优先级抢占现象，再次返回该优先级时则选择下一个ready任务执行，不会再执行上一个任务。

 

b. 不带时间片配置 (without Time Slicing)

    任务会一直运行下去，同优先级的其它任务不会被执行，直到该运行任务主动放弃cpu或者更高优先级任务抢占并返回当前优先级。

 

2、合作调度( Co-operative Scheduling)

     调度器被配置为非抢占式，选择任务运行时调度器会考虑优先级。多个优先级不同的任务集中的一个运行态任务会一直运行下去，直到该运行任务主动放弃cpu时，处于ready态的最高优先级任务才回被执行。