HCSR04模块手册及使用

HCSR04原理图

电路接线

1号Pin：接VCC电源（直流3V-5.5V）。

2号Pin：接外部电路的Trig端，向此管脚输入一个10uS以上的高电平，可触发模块测距。

3号Pin：接外部电路的Echo端，当测距结束时，此管脚会输出一个高电平，电平宽度为超声波往返时间之和。

4号Pin：接外部电路的地。

模块测距工作原理

只需要在Trig管脚输入一个10US以上的高电平，系统便可发出8个40KHZ的超声波脉冲，然后检测回波信号。当检测到回波信号后，通过Echo管脚输出。

Echo管脚输出高电平的持续时间可以计算距离值。即距离值为：(高电平时间*340m/s)/2。

当测量距离超过HC-SR04的测量范围时，仍会通过Echo管脚输出高电平的信号，高电平的宽度约为66ms。

测量周期：当接收到HC-SR04通过Echo管脚输出的高电平脉冲后，便可进行下一次测量，所以测量周期取决于测量距离，当距离被测物体很近时，Echo返回的脉冲宽度较窄，测量周期就很短；当距离被测物体比较远时，Echo返回的脉冲宽度较宽，测量周期也就相应的变长。

程序部分

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

uint8_t Count = 0;

void HCSR04_Init(void )
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd (RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE );
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure .GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ; //推挽输出
	GPIO_InitStructure .GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 ;
	GPIO_InitStructure .GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz ;
	GPIO_Init (GPIOA ,&GPIO_InitStructure );
	GPIO_ResetBits (GPIOA ,GPIO_Pin_6 );
	
	GPIO_InitStructure .GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING ; //浮空输入
	GPIO_InitStructure .GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 ;
	GPIO_InitStructure .GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz ;
	GPIO_Init (GPIOA ,&GPIO_InitStructure );
	GPIO_ResetBits (GPIOA ,GPIO_Pin_7 );
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd (RCC_APB1Periph_TIM3 ,ENABLE );
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure .TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; 
	TIM_TimeBaseInitStructure .TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure .TIM_Period = 1000-1;
	TIM_TimeBaseInitStructure .TIM_Prescaler = 72-1;
	TIM_TimeBaseInitStructure .TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit (TIM3 ,&TIM_TimeBaseInitStructure );
	
	TIM_ClearFlag (TIM3,TIM_FLAG_Update ); //清除标志位
	TIM_ITConfig (TIM3 ,TIM_IT_Update ,ENABLE );
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2 );

	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure .NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
	NVIC_InitStructure .NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure .NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure .NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init (&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_Cmd (TIM3 ,ENABLE );
}

void Set_Counter(void ) //设置定时器存储值
{
	TIM_SetCounter (TIM3,0);
	Count = 0;
	TIM_Cmd (TIM3,ENABLE );
}

void Exit_Counter(void )  
{
	TIM_Cmd (TIM3,DISABLE);
}

void TIM3_IRQHandler(void )
{
	if(TIM_GetITStatus (TIM3,TIM_IT_Update) == 1)
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3 ,TIM_IT_Update );
		Count ++;
	}
}

uint16_t Get_Counter(void)
{
	uint32_t Num = 0;
	Num = Count * 1000;
	Num += TIM_GetCounter (TIM3);
	TIM3->CNT = 0;
	Delay_ms (50);
	return Num;
}

float Get_Length(void )
{
	uint8_t i = 0;
	uint32_t t;
	float L;
	float S;
	while(i != 5)
	{
	GPIO_SetBits (GPIOA ,GPIO_Pin_6);
	Delay_us (12);
	GPIO_ResetBits (GPIOA ,GPIO_Pin_6 );

		if(GPIO_ReadInputDataBit (GPIOA ,GPIO_Pin_7 ) == 1)
		{
			Set_Counter ();
			i = i+1;
			while(GPIO_ReadInputDataBit (GPIOA ,GPIO_Pin_7 ) == 1 );
			Exit_Counter ();
			t = Get_Counter();
			L = ((float )t/58.0);
			S = L + S;
			L = S /5.0;
		}
	}
	return L;
}