树莓派开发 超声波模块

一、工作原理

(1)树莓派向 Trig 脚发送一个 10us 的脉冲信号。
(2) HC-SR04 接收到信号，开始发送超声波，并把 Echo置为高电平，然后准备接收返回的超声波。
(3) HC-SR04 接收到返回的超声波，把 Echo 置为低电平。
(4)Echo 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间间隔。
(5)计算距离：
距离(单位:m) = (start - end) * 声波速度 / 2
声波速度取 343m/s 。
然后再把测得的距离转换为 cm。
距离(单位:cm) = (start - end) * 声波速度 / 2 * 100
= (start - end) * 17150

二、实现代码

#include <wiringPi.h>  
#include <stdio.h>  
#include <sys/time.h>  
  
#define Trig 4
#define Echo 5
  
void ultraInit(void)  
{  
    pinMode(Echo, INPUT);  
    pinMode(Trig, OUTPUT);  
}  
  
float disMeasure(void)  
{  
    struct timeval tv1;  
    struct timeval tv2;  
    long start, stop;  
    float dis;  
  
    digitalWrite(Trig, LOW);  
    delayMicroseconds(2);  
  
    digitalWrite(Trig, HIGH);  
    delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲  
    digitalWrite(Trig, LOW);  
      
    while(!(digitalRead(Echo) == 1));  
    gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间  
  
    while(!(digitalRead(Echo) == 0));  
    gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间  
  
    start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间  
    stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;  
  
    dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34300 / 2;  //求出距离  
  
    return dis;  
}  
  
int main(void)  
{  
    float dis;  
  
    if(wiringPiSetup() == -1){ //when initialize wiring failed,print messageto screen  
        printf("setup wiringPi failed !");  
        return 1;   
    }  
  
    ultraInit();  
      
    while(1){  
        dis = disMeasure();  
        printf("distance = %0.2f cm\n",dis);  
        delay(1000);  
    }  
  
    return 0;  
}

用到新函数

struct timeval  //在gettimeofday函数说明中有

gettimeofday（） //获取当前时间

delayMicroseconds（1） //延迟1微秒