学习高博SLAM（1）

最新推荐文章于 2022-11-02 19:05:10 发布
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文章标签： 人工智能
原文链接：http://www.cnblogs.com/wyuzl/p/6095647.html
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   这几天按照高博的博客做了一起做RGB-D SLAM (1)和（2） ,，其中大部分步骤都没问题

  开发环境是ubuntu14.04+indigo

   有几个问题就是：

  （1）我的电脑不能加载PPA，原因是：用了公司的网络代理，，拿回家用家的网络就可以了

  （2）编译opencv的时候也挺快的，大概20分钟左右吧，，，看来我的电脑配置还是挺好的

  （3）我的opencv和pcl 默任安装位置在  usr/include   中，和高博的不一样。。。。

   （4）cmake  的时候总是说找不到cmakelists,,,,,原来是我把文件名写错了  ，我写成了CmakeLists，注意正确的是CMakeLists

   

   最重要的是，，坐标转换那部分的数学推导还不是太明白，，看来我要好好补补计算机视觉了。。。。。。。。。。。。。。。。

转载于:https://www.cnblogs.com/wyuzl/p/6095647.html

daxi0315
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高博slam资料
04-22
在这个“高博slam资料”压缩包中，主要涵盖了视觉SLAM和ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的基础知识。以下是这些资源的具体解析： 1. **棋盘标定图5000_3500_9_6.bmp 和 圆形标定板4800_3600.bmp**：...
高博视觉SLAM十四讲思维导图分享
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调试程序发现问题出在简单语法上
《视觉slam十四讲》第三讲 visualizeGeometry代码讲解——基于vscode软件
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在看完高博的《视觉slam十四讲》中的第三讲——三维空间刚体运动的理论知识后，跑了一下他所提供的相应的代码，在ch3中，稍微有些难度的是visualizeGeometry这一部分代码，同时网上对于这一部分的介绍要么比较分散，要么不是很全面，不是很透彻，于是乎在这篇文章中，我将详细介绍该部分代码,以此也来作为我的学习笔记。
【SLAM十四讲--第零讲】很高兴认识你，SLAMer
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小白高博SLAM十四讲书本程序学习_1 第3讲 三维空间刚体运动 在高博原始注释上，针对我自己不明白的部分，做额外注释 如果有错误的地方，请大家指点指点 P.48 eigenMatrix.cpp #include <iostream> using namespace std; #include <ctime> // Eigen 核心部分 #include <Eigen/Core> // 稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等） #include <Eigen/Dense
高博SLAM十四讲教程.txt
11-07
《高博SLAM十四讲教程》是一份针对同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM）技术的深入讲解资料。该教程由知名学者或机构编写，通过十四讲的形式，全面系统地介绍了SLAM技术的基本...
高博视觉slam十四讲代码
09-01
《高博视觉SLAM十四讲》是一本深入探讨Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）技术的书籍，SLAM是机器人领域中的核心技术之一，主要解决移动机器人在未知环境中的定位和建图问题。该资源提供了与书中内容...
视觉SLAM 14讲 part1-9
05-19
高博的《视觉SLAM十四讲》不仅仅是一本理论书籍，它的配套程序为读者提供了实际操作的机会，能够帮助学习者更好地理解和应用所学知识。通过阅读和实践这些章节，读者可以逐步掌握SLAM的核心技术和实施步骤，为未来在...
跟着高博学slam
kaixingguo1的博客
02-15 2523
1、首先是把我电脑的E430装成双系统。 请教了好几位大神加上查看网上的教程。 http://jingyan.baidu.com/article/60ccbceb18624464cab197ea.html 关键点在于： （1）首先在官网上找到Ubuntu的下载链接。我下载的是Ubuntu14.04. （2）再下载软碟通UltraISO，用UltraISO刻录一个你准备好的U盘。 我的电脑
按照高博博客完成的slam工程代码，可直接运行
07-07
按照高博博客完成的slam工程代码，可直接运行,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
高博RGBD SLAM
qq_33655102的博客
09-07 358
undefined reference to cv::imread(cv::string...........................) 是因为在CMakeLists.txt中 ADD_EXECUTABLE( detectFeatures detectFeatures.cpp )   TARGET_LINK_LIBRARIES( detectFeatures   s...
高博一起做RGBD-SLAM
weixin_44189610的博客
07-06 1199
一起做RGB-D SLAM (1) 前言 : http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html 一起做RGB-D SLAM (2) 点云显示 : https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html 一起做RGB-D SLAM (3) 特征提取与配准 ：http://...
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0 讲座 （1）SLAM定义 对比雷达传感器和视觉传感器的优缺点（主要介绍视觉SLAM） 单目：不知道尺度信息 双目：知道尺度信息，但测量范围根据预定的基线相关 RGBD：知道深度信息，但是深度信息对距离也有要求 vSLAM（视觉SLAM） 摄像机（主要）+IMU+超声波避障传感器 2016年之后已经可以跑一点DEMO程序了（在刚体的和静态的环境下） ...
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算法攻城狮
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高博SLAM基础课第五讲——几何基础
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首先，经过思考上一讲中关于非线性优化的思考： 　　为何其函数形式为每一个待加项内部求出的H和b相加，而不是把其平方当做fx相加再算总函数做优化？ 　　因为非线性优化的几类方法比如高斯牛顿法Hx=b的形式本就是从 ||f(x+δx)||2 这个平方形式的式子推出来的，求出的δx就是这一步迭代使得平方值下降最快的解。 　　所以直接加H和b才是正确解。 　　所以非线性优化的方法和线性最小二乘的形...
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本人小白，初学slam，在尝试跑高博大神（嘤嘤嘤，可崇拜了）《一起做RGB-D SLAM 》系列６时，现将本人遇到的问题及解决总结如下，如有不当之处，感谢指出！ １g2o 安装 本人的平台为ubuntu14.04 删除之前编译过安装过的版本 （1）sudo rm -rf /usr/local/include/g2o （2）cd /usr/local/lib （３）sudo rm -...
高博SLAM基础课第三次作业——轨迹绘图
任仁人的博客
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作业描述 我为你准备了一个轨迹文件(code/trajectory.txt)。该文件的每一行由若干个数据组成,格式为 [t, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w ], 其中 t 为时间,t x , t y , t z 为 T W C 的平移部分,q x , q y , q z , q w 是四元数表示的 T W C 的旋转部分,q w 为四元数实部。同...
2、安装ceres        参考高博slam
最新发布
09-13
Ceres Solver是一款开源的C++数值优化库，常用于求解大规模非线性最小二乘问题，特别是在SLAM（同时定位和映射）等计算机视觉领域。如果你想在项目中使用Ceres，可以按照以下步骤进行安装： 1. **获取源码**： - 访问Ceres Solver的GitHub仓库：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver - 下载最新版本的源码或者克隆到本地。 2. **配置环境**： - 确保你的系统已经安装了C++编译器（如g++或clang++），以及必要的依赖，比如Eigen库（用于矩阵运算）、glog（日志工具）等。 - 如果你使用的是Linux或macOS，可能还需要安装一些包管理器，如apt-get或brew，来安装缺失的库。 3. **构建安装**： - 创建一个构建目录并进入： ``` mkdir build && cd build ``` - 使用CMake生成构建脚本： ``` cmake .. ``` - 编译并安装（假设你是root用户，如果不是，则需要使用`sudo`）： ``` make -j # 使用多线程加速编译，j代表处理器核心数 sudo make install ``` 4. **添加到项目中**： 在你的C++项目中，通过`#include "ceres/ceres.h"`包含头文件，并链接Ceres库。如果你使用CMake，记得在`find_package(Ceres REQUIRED)`后设置链接目标。 5. **测试**： 安装完成后，尝试运行Ceres提供的示例程序或创建一个简单的最小化函数测试一下是否能够正常工作。
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