高博大神《一起做RGB-D SLAM (6)》问题总结

本人小白，初学slam，在尝试跑高博大神（嘤嘤嘤，可崇拜了）《一起做RGB-D SLAM 》系列６时，现将本人遇到的问题及解决总结如下，如有不当之处，感谢指出！

１g2o 安装

本人的平台为ubuntu14.04

删除之前编译过安装过的版本

（1）sudo rm -rf /usr/local/include/g2o

（2）cd /usr/local/lib

  （３）sudo rm -rf libg2o_*

安装依赖项

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev

下载并安装g2o

https://codeload.github.com/RainerKuemmerle/g2o/zip/dbfea7aade1b808b4a7625175aa0dec54931a949

qt4版本的（良心推荐使用）

https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

qt5版本（即使编译成功，最后使用g2o_viewer result_after.g2o会出现段错误，慎用）

cd g2o

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