高博SLAM14讲ceres实战问题调试记录

        最近在学高博的14讲，跟着教程的实战内容自己敲代码，到ceres实战的部分遇到了问题。程序是用ceres解决一个最小二乘问题，来拟合曲线，程序编译运行都通过了，但是优化结果与预期有很大差异，如图：

 教程中优化结果应该接近a = 1, b = 2, c = 1,而我的结果是2 -1 1。

        于是用gdb调试程序，发现数据点的x值居然全部是0！

 

         于是看x生成的代码，发现问题：i是整形，100是整形，商会被强转为整形，于是得到一堆0。改为 i / 100.0,这时商是double类型，最后运行成功，结果正确。

         这次的错误虽然很基本，但是由此得到教训，程序出问题要勤调试，今后要多多提升自己debug能力。