舵机组成
结构接线图
拆卸图
框架图
舵机扭力介绍
舵机扭矩的单位是KG*CM,这是一个扭矩的单位,可以理解为在舵盘上距离舵机轴中心水平距离1CM处,舵机能够带动的物体重量。
控制流程
位置与脉冲控制关系
舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例,那么对应的控制关系是这样的:
0.5ms--------------0度;
1.0ms------------45度;
1.5ms------------90度;
2.0ms-----------135度;
2.5ms-----------180度;
如下图可形象地表示脉冲与角度关系
舵机的追随特性
假设现在舵机稳定在A点,这时候控制电路发出一个PWM信号,舵机全速由A点转向B点,在这个过程中需要一段时间,舵机才能运动到B点。
保持时间为Tw
当Tw≥△T时,舵机能够到达目标,并有剩余时间;
当Tw≤△T时,舵机不能到达目标;
理论上:当Tw=△T时,系统最连贯,而且舵机运动的最快。
实际过程中w不尽相同,连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。
假如我们的舵机1DIV =8us,当PWM信号以最小变化量即(1DIV=8us)依次变化时,舵机的分辨率最高,但是速度会减慢。
实际过程中由于以下两个因素:
1、1个机器人身上有多个舵机,负载各不相同,所以角速度w不同;
2、某个舵机在不同时刻的外界环境负载也不同,所以w不同;
所以连贯运动时的极限△T难以计算出来,目前采取的方法是经验选取w值。
驱动芯片的内部电路
这里只找到BA668A芯片的datasheet
51单片机控制代码
#include <reg52.h>
unsigned char count; //0.5ms次数标识
sbit pwm=P1^0; //信号输出
sbit jia=P1^1; //角度增加按键
sbit jan=P1^2; //角度减小按键
char jd; //角度标识
void delay(unsigned int i)
{
unsigned int j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_init() //定时器初始化
{
TMOD=0x01;
IE=0x82;
TH0=0xff;
TL0=0x19; //12晶振,0.25ms
TR0=1; //定时器开始
}
void Time0_int() interrupt 1 //中断程序
{
TH0=0xff;
TL0=0x19;
if(count<jd) //输出count个高电平
pwm=1;
else
pwm=0; //其余输出低电平
count++;
count=count%40; //时钟保持40个count 即20ms
}
void keyscan() //按键扫描
{
if(jia==0) //角度增加键是否按下
{
delay(50); //按下延时,消抖
if(jia==0)
{
jd++; //角度标识加1
count=0; //按键按下,则20ms周期重新开始
if(jd==50)
jd=9; //已经是180°则保持
while(jia==0); //等待按键放开
}
}
if(jan==0) //角度减小键是否按下
{
delay(10);
if(jd==0);
{
jd--; //角度标识减1
count=0;
if(jd==0)
jd=1;
while(jan==0);
}
}
}
void main()
{
jd=1;
count=0;
Time0_init();
while(1)
{
keyscan();
// display();
}
}
Arduino控制代码
使用官方自带库
数字口控制
#include <Servo.h>
#define PIN_SERVO 9
Servo myservo;
void setup()
{
myservo.attach(PIN_SERVO);
}
void loop()
{
myservo.write(0);
delay(1000);
myservo.write(80);
delay(1000);
myservo.write(160);
delay(1000);
myservo.write(80);
delay(1000);
myservo.write(0);
delay(1000);
}
模拟输入控制:
#include <Servo.h>
Servo myservo; // create servo object to control a servo
int potpin = 0; // analog pin used to connect the potentiometer
int val; // variable to read the value from the analog pin
void setup() {
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
void loop() {
val = analogRead(potpin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val = map(val, 0, 1023, 0, 180); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
myservo.write(val); // sets the servo position according to the scaled value
delay(15); // waits for the servo to get there
}
相关参考链接:https://wenku.baidu.com/view/11b2e7d6ec3a87c24128c416.html