QT配置PCL过程记录(三)——QVTKWidget插件

这几天在学习PCL的可视化，所以我又想了一下之前QVTKWidget插件不能使用的问题，然后就按照有别于之前的思路又试了一下，没想到成功了，所以赶紧记录一下过程。

一、问题描述

距离上一次尝试使用QVTKWidget插件已经过了一个月了，因为近期正好在学习PCL的可视化部分，所以就想着能不能实现QVTKWidget插件，接着我的笔记QT配置PCL过程记录(二)后面继续讲我这一次的思路。因为我通过cmake重新编译的VTK可以得到32位和64位的QVTKWidget插件，也就是说现在可以确定是要么是软件的问题，要么就是我代码写的有点问题。那么我在这个过程中遇到了有以下几个问题：
1、在使用32位的QVTKWidget插件时出现了下面这种情况：

2、在解决了1中的问题之后，运行程序有遇到了出现了下面的错误。

二、解决方案

2.1error LNK2019: 无法解析的外部符号×××，该符号在函数×××中被引用。

针对这个问题，我其实之前也在笔记里提到过，现在在提一遍加深印象吧。我归纳了以下几点可能会导致该问题的原因：

1>缺少库文件路径。如果我们只是添加了头文件，而没有添加其相应的库文件，这就会导致只有函数的声明而没有函数的定义，所以在链接时才会出现“无法解析外部符号”这样的错误。

2>编译器位数问题。如果不是缺少库文件路径，那么现在，我们大概可以判断的是，我们的应用程序应该已经连接上了第三方的库文件，但是他在调用某个东西的时候发生了问题。解决方案：我们可以尝试改变不同位数的编译器来测试程序，如将32位的编译器换成64位的编译器。

3>库文件本身的问题。而如果是这种情况，那就是最坏的一种情况了，因为造成这种情况的原因可能就很多了，可能是语言混用、内联函数定义在头文件中等等。如果是这种情况，那么就必须要重新编译该库文件。

总的来说，也就是我们要关注点就是“库文件”和“库文件路径”，库文件本身的问题相对来讲比较棘手可以最后考虑。
按照这种思路我又生了一个项目，如下所示：

为了保险起见，我把VTK中所有的lib文件都添加到项目中的路径中了，果然它没有在出现像“error LNK2019: 无法解析的外部符号×××，该符号在函数×××中被引用。”这样的问题了，但是它出现了新的问题。

2.2no override found for ××× 和 win是nullptr

在看到win是nullptr的第一时间我就在想可能是某个对象没有构造成功，所以导致是nullptr，还是因为近期在学习PCL的可视化这一部分，才想到了可能是之前没有初始化VTK的一些模块，所以才出现了这个错误，加上下面的这几行代码就可以运行了。

#include <vtkAutoInit.h>		//初始化VTK模块
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);

整个项目的代码如下：
WindowsTest.h

#pragma once

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include "ui_WindowsTest.h"

#include <vtkAutoInit.h>		//初始化VTK模块
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。
#include <pcl/features/normal_3d.h>

//#include "QVTKWidget.h"
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include "vtkRenderWindow.h"

#include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include<string>

using namespace std;

class WindowsTest : public QMainWindow
{
	Q_OBJECT

public:
	WindowsTest(QWidget *parent = Q_NULLPTR);
	void PoinCloudShow();

private:
	Ui::WindowsTestClass ui;
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;	//创建视图对象
};

WindowsTest.cpp

#include "WindowsTest.h"

WindowsTest::WindowsTest(QWidget *parent)
	: QMainWindow(parent)
{
	ui.setupUi(this);
}

void WindowsTest::PoinCloudShow()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	string filepath = "rabbit_t.pcd";
	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(filepath, *cloud)) //打开点云文件
	{
		cout << "error input!" << endl;
		return;
	}
	viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
	viewer->addPointCloud(cloud);
	viewer->initCameraParameters();
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);

	ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
	//setCentralWidget(ui.qvtkWidget);

	ui.qvtkWidget->update();
}

mian.cpp

#include "WindowsTest.h"
#include <QtWidgets/QApplication>

int main(int argc, char *argv[])
{
	QApplication a(argc, argv);
	WindowsTest w;
	w.show();
	w.PoinCloudShow();
	return a.exec();
}

运行效果：

三、64位QVTKWidget插件的使用

由于上述的实验都是使用的32位的QVTKWidget插件，那是因为只有32位的QVTKWidget插件才可以在VS中的QT Designer(UI设计器)中显示出来(详细的情况可以看QT配置PCL过程记录(二)这篇笔记)，而64位的QVTKWidget插件只能在QT Designer中显示出来，在VS和QT中的UI设计器中都显示不出来。

如果我们将32位的dll文件先删去，VS中的UI设计器就会出现下面的情况：

此时Qt Designer中的情况如下所示：

那么我们应该怎样来使用64位的QVTKWidget插件呢？我的思路是：先使用Qt Designer设计出UI界面，然后让VS项目来链接我们实现设计好的UI界面。为了试验可不可以这样做我做了下面的尝试：
1、创建一个Widget项目。

2、使用Qt Designer创建了一个相同的Widget UI界面，并保存UI文件。

3、替换VS项目中的具有相同名字UI文件。

4、重新编译VS中的UI文件，让他重新生成uic_×××.h文件。



5、运行程序，效果如下所示。

我这么大费周章的去实现64位的QVTKWidget插件的使用，主要是害怕在之后的使用32位的QVTKWidget插件时会出现莫名其妙的错误，因为我的pcl是64位的，所以学会了64位QVTKWidget插件的使用也算是有个保险*~*。