PCL学习笔记(四)——点云曲面重建

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分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： 算法
于 2021-06-05 14:17:02 首次发布
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本文介绍了点云曲面重建的三种算法：凸包算法（包括二维的Graham扫描法和三维的QuickHull）、凹包算法（使用alpha-shape算法）以及贪婪投影三角化算法。通过PCL库实现这些算法，以帮助进行点云数据的处理和实体对象的渲染。每种算法都提供了核心代码示例和效果展示。
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单纯的点云数据固然很好，但仅仅是点的话仍是不够的，因为这不利于我们后续对实体对象的渲染与各种应用，如计算实体的表面积、体积等等，所以这就需要我们对实体进行点云的曲面重建。

一、凸包算法

在计算机图形学中，凸包是指在任意维空间中包含某一有限点集P的最小凸集，它由凸包顶点构成，在二维上其表现形式为一个凸多边形，而在三维上则表现为一个凸多面体。在二维层面上来讲，最常用的凸包算法有Graham扫描法和Jarvis卷包裹法，但前者并不适用于三维层面，后者倒是可以扩展到三维。除此之外，在三维层面上，凸包算法还有Clarkson-Shor和QuickHull两种算法，两者均属于增量法，但后者在实际应用中更为常用，是一种非常优秀的凸包算法，PCL中应该也是内嵌的该方法（这是我的猜测*^*，因为它使用的库名是libqhull）。

核心代码：

	//构建凸包
	pcl::ConvexHull
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CloudCompare&PCL 文章目录汇总（持续更新...）
dayuhaitang1的博客
04-30 5029
文章目录一、CloudCompare基础配置二、点云几何图形三、点云滤波四、可视化五、点云分割六、点云描述子七、点云聚类其他 一、CloudCompare基础配置 CloudCompare之插件式开发 CloudCompare添加窗口（插件式） CloudCompare&PCL添加算法(非插件式，点云DBSCAN聚类算法) CloudCompare 鼠标交互 CloudCompare编译las数据读取插件 二、点云几何图形 CloudCompare&PCL绘制线（凸包算法） PCL学习
PCL函数库摘要——点云曲面重建
最新发布
qq_656236576的博客
08-12 776
PCL库种surface模块是用来对三维扫描获取的原始点云进行曲面重建的，该模块包含实现点云重建的基础算法与数据结构。
点云曲面重建
03-20
使用matlab实现三维建模源码，效果非常好，可以用于三维点云数据的建模-Three-dimensional modeling using MATLAB
【双目视觉】PCL函数库摘要——点云曲面重建
smartvxworks的博客
07-24 1454
类MovingLeastSquares实现了基于移动最小二乘算法的点云平滑处理、数据重采样，并且可以计算优化的估计法线，其输入是点云数据，输出为经过用户设定参数对应的处理之后得到的平滑重采样点云。类Poisson是对泊松曲面重建算法的实现,输入是带有法线的点云，输出为重建后的曲面模型数据，泊松曲面重建的实现是基于文献Poisson surface reconstruction。PCL库种surface模块是用来对三维扫描获取的原始。进行曲面重建的，该模块包含实现点云重建的基础算法与数据结构。
PCL::点云曲面重建
asdiiiqqq的博客
06-19 616
前者得到的重建曲面完全通过原始数据点，而后者则是用分片线性曲面或其他形式的曲面来逼近原始数据点，从而使得产生的重建曲面是原始点集的一个逼近。而根据重建曲面的表现形式不同又可以将它分为以下五种：参数曲面重建、隐式曲面重建、细分曲面重建和分片线性曲面重建 移动立方体算法的基本思想是找出所有与等值面相交的体素，再分别找出每个体素与等值面相交的交面，这些交面连载一起就是所求的等值面。2）对初始化后的B样条曲面进行拟合和迭代优化；
pcl--第十节 点云曲面重建
进击的菜鸟
09-22 1404
曲面重建技术在逆向工程、数据可视化、机器视觉、虚拟现实、医疗技术等领域中得到了广泛的应用。例如，在汽车、航空等工业领域中，复杂外形产品的设计仍需要根据手工模型，采用逆向工程的手段建立产品的数字化模型，根据测量数据建立人体以及骨骼和器官的计算机模型，在医学、定制生产等方面都有重要意义。除了上述传统的行业，随着新兴的廉价 RGBD 获取设备在数字娱乐行业的病毒式扩展，使得更多人开始使用点云来处理对象并进行工程应用。根据重建曲面和数据点云之间的关系，可将曲面重建分为两大类：插值法和逼近法。
pcl实现的曲面重建（包括泊松，贪婪三角，移动立方体算法）
11-16
基于pcl库，利用qt做界面，渲染可视化三种算法实现的bunny
PCL学习笔记10 —— PCL滤波
daidaiisdaidai的博客
12-06 3215
       在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点 ，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理，PCL中点云滤...
ROS学习笔记——PCL、点云 and ROS
jcsm__的博客
04-03 2609
*本篇简单介绍一下后续需要使用的PCL 一、PCL PCL：point cloud library，即点云库。用于2D/3D的图像/点云信息处理。在PCL官网（http://pointclouds.org/）可以获取更多的信息。 对于3D点云处理来说，PCL完全是一个的模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhu...
PCL学习笔记1 —— PCL库简要说明
daidaiisdaidai的博客
11-24 732
    本文转载 https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6441763.html PCL（PointCloudLibrary）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Wi...
基于pcl1.8.1点云读取,处理,重建整合的一个dll库
01-18
dll函数接口： ////******** 初始化默认参数 ********// //extern "C" int __stdcall ZSY3DViewerInit(); //******** 读取历史数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadHistoryData(char *file_dir); //******** 读取txt数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadTxtData(char *file_dir); //******** 读取单个点数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadSingleData(float x, float y, float z); //******** 读取所有点数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadNowData(float *x, float *y, float *z, int count); //******** vtk读取txt文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_TXT(char *file_dir); //******** vtk读取obj文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_OBJ(char *file_dir); //******** vtk读取vtk文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_VTK(char *file_dir); //******** vtk读取ply文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_PLY(char *file_dir); //******** cloud下采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DDownSampling(float leaf_size); //******** cloud均匀采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DBalanceSampling(float radiusSearch = 0.01f); //******** cloud增采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DIncreaseSampling(float radius = 0.03f, float StepSize = 0.02f); //******** cloud直通滤波采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DStraightSampling(char *fieldName = "z", float limits_min = 0.0f, float limits_max = 0.1f, bool limitsNegative = true); //******** cloud统计滤波采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DStatisticsSampling(float meanK = 50.0f,float stddevMulThresh = 1.0f); //******** cloud半径滤波采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DRadiusSampling(float radiusSearch = 0.8f, float minNeighborsInRadius = 2.0f); //******** cloud数据进行渲染,并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DShowPointCloud(); //******** cloud数据进行VTK三维重建(三角面绘制),并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DDelaunayBuild(bool depth_color); //******** cloud数据进行VTK三维重建(曲面体绘制),并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DSurfaceBu
PCL曲面重建
weixin_38762586的博客
07-07 895
PCL曲面重建Windows 10 +VS 2019+PCL 1.11PCL 安装曲面重建方法点云数据预处理Greedy triangle结果： Windows 10 +VS 2019+PCL 1.11 项目原因需要对点云数据进行可视化+曲面重建，简单记录下过程。好记性不如烂笔头，万一以后还用得到。 PCL 安装 大体细节可以参看：[PCL安装与配置（Windows10+VS2017 ）]，链接给出了VS 2017+PCL 1.8的安装及使用。我这次直接从官网下了最先的VS 和PCL，流程与上面的基本一致。
PCL 曲面重建 迫松重建
weixin_39354845的博客
12-09 1301
迫松重建法是一种基于隐式函数的三角网格重建算法，该方法通过对点云数据进行最优化的插值处理之后来获取近似的曲面。
CloudCompare二次开发之如何通过PCL进行点云曲面重建？
【cacrle】的博客
05-17 1235
因笔者课题涉及点云处理，需要通过PCL进行点云数据一系列处理分析，查阅现有网络资料，对常用PCL点云曲面重建进行代码实现，本文记录曲面重建实现过程。
PCL学习之点云重建
出门吃三碗饭的博客
05-25 1980
离散点云• 数据量大• 渲染显示大• 模型操作计算不方便网格模型• 数据量小• 渲染方便• 模型操作计算方便。
PCL点云曲面重建--重采样
a_222850215的专栏
08-15 2395
  测量较小的对象时产生一些误差,直接重建会使曲面不光滑或者有漏洞,为了建立完整的模型需要对表面进行平滑处理和漏洞修复.可通过数据重建来解决这一问题,重采样算法通过对周围数据点进行高阶多项式插值来重建表面缺少的部分. 由多个扫描配准后得到的数据直接拿来重建可能产生 "双墙"等重影,即拼接的区域出现重叠的两个曲面,重采样算法可以对此问题进行处理. pcl库文件中 resampling.cpp代...
PCL点云曲面重建
a_222850215的专栏
08-15 1988
  在测量较小的数据时会产生一些误差，这些误差所造成的不规则数据如果直接拿来曲面重建的话，会使得重建的曲面不光滑或者有漏洞，可以采用对数据重采样来解决这样问题，通过对周围的数据点进行高阶多项式插值来重建表面缺少的部分， （1）用最小二乘法对点云进行平滑处理 新建文件resampling.cpp #include <pcl/point_types.h> #include &...
PCL 曲面重建 贪婪三角
weixin_39354845的博客
12-09 1032
将点投影到一个参数化模型上，这个参数化模型可以是平面、圆球、圆柱、锥形等进行投影滤波。
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