CloudCompare&PCL 基于法线微分的分割
文章目录一、原理概述二、实现代码三、实现效果参考资料一、原理概述该方法是一种基于尺度的分割,由于原理相对简单,因此其计算效率很可观,可以处理规模较大的点云数据。其具体的思路为:对输入点云中的每一点ppp,使用不同的半径r1>r2r1>r2r1>r2去估算同一点的两种单位法向量n(p,r1),n(p,r2)n(p,r_1),n(p,r_2)n(p,r1),n(p,r2),将两次获取的法向量做差,通过这样我们就可以获取到点云中每个点的DoN(Different of Normal)特
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