一、简介
在计算机图形学、物理仿真、机器人学和游戏开发中,碰撞测试时非常常见的操作。通常在进行 Mesh 碰撞测试(Mesh Collision Detection)时,我们需要判断两个复杂的三维网格模型(Meshes)是否发生碰撞或交叉。CGAL(5.6.1)也为我们提供了相关的功能,它利用了AABB树加速了检测,具体计算过程如下所述:
1.构建包围盒进行初始检测:使用 AABB 或 OBB 等技术来构建网格的简单包围盒,用于初步的快速检测。若包围盒相交,则进行进一步的详细检测。
2.精确碰撞检测:通过使用三角形-三角形(面片)的相交测试算法来检查网格的实际几何形状是否发生碰撞。在CGAL中它将每个Mesh都是为一个封闭的实体,因此也就存在两种关系,一种就是常见的面片发生相交碰撞,另一种则是包含关系,这两种情况均被认为发生了碰撞,具体的代码如下所示。
二、实现代码
CGAL版本为5.6.1
#include <CGAL/Exact_predicates_inexact_constructions_kernel.h>