CGAL 碰撞测试

一、简介

在计算机图形学、物理仿真、机器人学和游戏开发中，碰撞测试时非常常见的操作。通常在进行 Mesh 碰撞测试（Mesh Collision Detection）时，我们需要判断两个复杂的三维网格模型（Meshes）是否发生碰撞或交叉。CGAL（5.6.1）也为我们提供了相关的功能，它利用了AABB树加速了检测，具体计算过程如下所述：

1.构建包围盒进行初始检测：使用 AABB 或 OBB 等技术来构建网格的简单包围盒，用于初步的快速检测。若包围盒相交，则进行进一步的详细检测。
2.精确碰撞检测：通过使用三角形-三角形(面片)的相交测试算法来检查网格的实际几何形状是否发生碰撞。在CGAL中它将每个Mesh都是为一个封闭的实体，因此也就存在两种关系，一种就是常见的面片发生相交碰撞，另一种则是包含关系，这两种情况均被认为发生了碰撞，具体的代码如下所示。

二、实现代码

CGAL版本为5.6.1