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# 机器人几何参数，如果机器人是圆形，设置 robot_radius,如果是其他形状设置 footprint

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# footprint: [[-0.12, -0.12], [-0.12, 0.12], [0.12, 0.12], [0.12, -0.12]] # 其他形状

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obstacle_range: 3.0 # 用于障碍物探测，比如: 值为 3.0，意味着检测到距离小于 3 米的障碍物时，就会引入代价地图

raytrace_range: 3.5 # 用于清除障碍物，比如：值为 3.5，意味着清除代价地图中 3.5 米以外的障碍物

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footprint: [[-0.350, -0.465], [-0.350, 0.465], [0.350, 0.465], [0.350, -0.465]]

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# 膨胀半径，扩展在碰撞区域以外的代价区域，使得机器人规划路径避开障碍物

inflation_radius: 0.2

# 代价比例系数，越大则代价值越小

cost_scaling_factor: 3.0

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map_type: costmap

observation_sources: scan

scan: {sensor_frame: rslidar, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}