在Ubuntu 16.04上使用ROS Kinetic进行CAN数据传输时，本文介绍了如何安装libpcan库。针对ros_canopen包可能不适合大量数据传输的情况，作者参考了csdn博主hookie1990的系列文章，并提供了v8.6.0版PCAN驱动的下载链接，详细步骤因系统差异而略有不同。
环境：ubuntu16.04 ROS:kinetic
最近用到做can做数据传输。查了一下ros关于can通信的包。
有ros_canopen的一个功能包http://wiki.ros.org/ros_canopen，这个功能包主要是canopen 402协议，貌似主要做运动控制的，我的项目中传输的数据还是比较大的，不知道402行不行。查一些资料https://blog.csdn.net/hookie1990/article/details/76651844
https://blog.csdn.net/hookie1990/article/details/51894786
https://blog.csdn.net/hookie1990/article/details/52347518
https://blog.csdn.net/hookie1990/article/details/52629043
https://blog.csdn.net/hookie1990/article/details/52795269
主要是这个大神的博客，然后
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