详解 Hough 变换（下）圆形检测

Hough 变换原理和应用

前言： 详细介绍了 Hough 变换的基本思想、基本原理和应用等。其中大多都是自己的理解，难免有偏差，仅供参考。

上接：详解 Hough 变换（上）基本原理与直线检测

3. Hough 圆形检测

3.1 传统圆形检测

跟直线检测同样的步骤。先来个简单的问题。

3.1.1 问题

如何基于上述 Hough 变换特点。检测四个点，即 $P_1(0,2),P_2(1,1),P_3(1,3),P_4(2,2)$​​​ 在同一个圆上。

3.1.2 思路

前面1.2.3已经提及到，圆一般方程为
$$(x-a{)}^2+(y-b{)}^2=r^2$$
选择 a,b,r 作为参数，变换到参数空间后，即对应一个圆锥，圆锥方程为
$$(a-x_0{)}^2+(b-y_0{)}^2=r^2$$
即 过原空间中一点 $(x_0,y_0)$的所有圆 对应于 参数空间中一个圆锥 。

有意思之处：

• 空间中两点，对应参数空间两个圆锥，两圆锥相交是条曲线，即意味着：原空间里两点可以确定无数圆。符合实际。
  而且参数空间里这条相交的线有个特点，其在xoy平面投影是一条直线。对应到原空间的意思就是：经过这两点所有圆的圆心在一条线上。符合实际。

• 空间中三点，对应参数空间三个圆锥，三圆锥相交得到一点，该点的 $(a,b,r)$ 就对应着：原空间里有一个圆心为 $(a,b)$ ，半径为 r 的圆，经过这三点。
  如果空间中三点共线呢？对应到参数空间圆锥什么情况？自行考虑。

3.1.3 编程

虽然思路很清晰，即：编程表示出圆锥，然后求圆锥交线(点)，计算亮度。

但编程实践存在的问题是：

• $r$ 虽然有点范围 $(r\ge 0)$，之所以说”有点“，在于 r 可以取 $+\infty$ 。另外 $a,b$​​ 可没边啊。
• 即便表示出了圆锥，那每次亮度计算都要遍历下三位空间像素点，计算量岂不是爆炸。

暂时撂下这些问题，针对现有问题，先实现之。针对上面两点：

• 本例问题中，只有四点，计算量尚可。

• 假如这四点是在一张 $W\times$