uC/OS-II系统学习笔记（5）—— uC/OS-II概述下篇

最新推荐文章于 2024-01-25 19:52:33 发布

高冷的咸鱼

最新推荐文章于 2024-01-25 19:52:33 发布

阅读量1.7k

点赞数 2

分类专栏： uC-OS 操作系统实时操作系统文章标签： uC-OS 操作系统实时操作系统

本文链接：https://blog.csdn.net/dehui1012/article/details/77429833

版权

1 就绪表

1.1 OS_LOWEST_PRIO & OS_MAX_TASKS

每个任务有不同的优先级，从0到63，在OS_CFG.H里对最低的优先级有专门的宏定义OS_LOWEST_PRIO。可以通过修改这个宏定义，来修改系统任务的最低优先级，但是注意，最低优先级永远都是被空闲应用idle task占用的。另外还有一个宏定义OS_MAX_TASKS表示系统最多有几个任务。之所以在就绪表说这两个，是因为这两个对就绪表或多或少有影响。

1.2 OSRedyGrp & OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE]

每个任务的就绪态标志都放入就绪表中的，就绪表中有两个变量OSRedyGrp和OSRdyTbl[]。在 OSRdyGrp 中，任务按优先级分组，8个任务为一组。OSRdyGrp 中的每一位表示 8 组任务中每一组中是否有进入就绪态的任务。任务进入就绪态时，就绪表 OSRdyTbl[]中的相应元素的相应位也置位。就绪表 OSRdyTbl[]数组的大小取决于OS_LOWEST_PR1O(见文件 OS_CFG.H)。当用户的应用程序中任务数目比较少时，减少 OS_LOWEST_PR1O 的值可以降低μC/OS-Ⅱ对RAM（数据空间）的需求量。

引用中写的是OSRedyGrp，这个缩写怎么看怎么奇怪啊，去源码看了下，应该是OSRdyGrp，和OSRdyTbl[]一样都在文件ucos_ii.h里声明的，而且就单独一对放在一起，可见联系紧密了。

OS_EXT  OS_PRIO           OSRdyGrp;                        /* Ready list group                         */
OS_EXT  OS_PRIO           OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE];       /* Table of tasks which are ready to run    */

教程没有提，但源码里有OSRdyTbl数组的容量OS_RDY_TBL_SIZE。
这个变量也是在ucos_ii.h里定义的。和它一起被定义还有些其他表的大小。如下即定义OS_RDY_TBL_SIZE的源码。

#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u
#define  OS_EVENT_TBL_SIZE ((OS_LOWEST_PRIO) / 8u + 1u) /* Size of event table                         */
#define  OS_RDY_TBL_SIZE   ((OS_LOWEST_PRIO) / 8u + 1u) /* Size of ready table                         */
#else
#define  OS_EVENT_TBL_SIZE ((OS_LOWEST_PRIO) / 16u + 1u)/* Size of event table                         */
#define  OS_RDY_TBL_SIZE   ((OS_LOWEST_PRIO) / 16u + 1u)/* Size of ready table                         */
#endif

最低任务优先级肯定是小于64的，至于另外大于64的目前我也不清楚是干什么的。两个表容量，一个就绪表容量，一个事件表容量，后者以后会介绍到的。注意到表容量，最低优先级/8+1。可见最低优先级越小，表的大小就越小，这就可以节省RAM了。至于除以8再加1，举个例子，64个优先级，最低优先级为63，63 / 8 + 1 = 8。任务是每8个为一组，所以要除以8。

说了这么多，那引文中的就能解释了。任务优先级最大有64个，那么OSRdyTbl是一个容量最大为8的数组，数组中每一个变量都是8位的，每一位都可以代表一个任务，那么总共就可以最多代表64个任务了。任务进入就绪态时，对应的位置1。那么OSRdyGrp，也是个8位的变量，可以说相当于一个目录，当 OSRdyTbl的8个任务组中，有哪一组有任务进入就绪态了，那么对应的OSRdyGrp对应的位会置1。换句话说，OSRdyGrp的每一位，是OSRdyTbl中的每一个8位变量中，8个位的逻辑或值。

1.3 使任务进入就绪态

1.3.1 教程中给任务就绪标志位置1

OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio >> 3];
OSRdyTbl[prio >> 3] |= OSMapTbl[prio & 0x07];

上述两行代码，实际上就是把OSRdyGrp和OSRdyTbl对应的位置1。OSMapTbl的值如下：

Index	Bit Mask（Binary）
0	00000001
1	00000010
2	00000100
3	00001000
4	00010000
5	00100000
6	01000000
7	10000000

上两行代码中，prio代表优先级。假如有64个优先级，优先级prio为50（110010），那么从0开始数就是第51个任务，8个一组就是第7组的第三个任务。

先看第一行代码，那么右移三位相当于除以8，即prio >> 3 = 6。即OSMapTbl [prio >>3] = 01000000，那么第一行代码即是把OSRdyGrp的bit6置1。

第二行代码，prio & 0x07 即 prio % 8 = 2，即OSMapTbl[prio & 0x07] = 00000100。第二行代码即OSRdyTbl[6]的bit2置1。

总的来说，就是OSRdyTbl数组中的第7组任务中的第2个任务的标志位1，以及对应的OSRdyTbl第七组的标志位置1。

看下面这幅图，X就是一组任务里的任务，Y就是总共的8组任务。

这里写图片描述

1.3.2 源码中给任务就绪标志位置1

我去翻了一下源码，发现源码里没有找到OSMapTbl这个数组。源码中是利用任务控制块OS_TCBs的OSTCBBitX和OSTCBBitY进行置位的。

OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;

其中ptcb是OSTCBPrioTbl[OS_LOWEST_PRIO + 1u]，是个任务表吧。。之前在教程也没看到，只在源码看到过。OS_LOWEST_PRIO之前说过了是最低优先级，加个1的原因是因为有优先级0，那总共任务优先级有OS_LOWEST_PRIO+1个。OSTCBPrioTbl的类型就是指向OS_TCBs的指针，之前说过的这个结构体中含有OSTCBBitY和OSTCBBitX。这样看这两个变量就充当了OSMap的角色了。

同上一节的图一样，Y表示8个任务组，X表示每个任务组的8个任务。

1.3.3 找出进入就绪态优先级最高的任务

y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
prio = (y << 3) + x;

OSUnMapTbl是一个一维数组，共256位，如下所示

INT8U  const  OSUnMapTbl[256] = {
    0u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x00 to 0x0F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x10 to 0x1F                   */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x20 to 0x2F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x30 to 0x3F                   */
    6u, 0u,