初识PID控制

     当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要 素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为 广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。

     PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。

    这个理论和应用的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。

    PID（比 例（proportion）、积分（integral）、导数（derivative））控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最 广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。

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