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RSS订阅原创 电机加减速S曲线算法 Sigmoid 函数
应用场景：电梯主电机加速减速、滑膜控制器切换函数、逻辑回归一、思路一1.sigmoid函数原型2.sigmoid函数的波形图（该图网络截取）由上图可以看出，以时间点0S为切换节点，在-10S和10S时刻，波形的斜率已经接近于0，所以一般的取值区间在[-5,5]。3.sigmoid函数的倒数其最大斜率为固定值：1/4.4.sigmoid函数应用到电机速度控制参数：电机加速控制，电机初始速度SL，电机最大速度SH，曲线系数F(F越大曲线约陡)，取样点总数N，x为第x个取样点，S(x)表示对
2021-10-21 21:00:47
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原创 DSP28335学习笔记（二）
2021年7月1日这几天在做自己论文的实验，感觉太失败了，还没搞出来。前期工作已经把直流电机的按键控制PWM调速做出来了，现在要采集直流电机的速度。之前准备采用这位大佬做的EQEP做电机的测速，但是发现我的编码器不是光电编码器输出，所以不能采用EQEP做电机的测速，采用ECAP做电机测速，我所用的这个编码器输出两路信号，一路信号是一圈11个脉冲，另外一个是一圈11*减速比个脉冲。但是现在在做测试的时候出现一个问题，电机编码器输出电压不足，所以需要一个抬压电路之前做测试的时候，发现只有在脉冲Vpp达到
2021-07-13 23:15:43
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原创 DSP28335学习笔记（一）
2021年7月1日今天是中国共产党成立100周年纪念日，作为一名中国共产党党员，我感到无比的兴奋和自豪！今天根据https://blog.csdn.net/weixin_46556696/article/details/116380524，这篇文章的内容调试DSP的EQEP实验（直流电机转速检测）预期成果：采用这位大佬写的这篇文章调试成功之后，然后加入PID闭环控制直流电机，如果进度快的话，找一个上位机能够把电机的转速显示出来。程序编程通过之后，发现研旭的板子的接口有一些接口没有接出，所以晚上回寝室
2021-07-01 22:32:00
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原创 经典PID学习感悟（二）
一、 经典PID疑问总结（一）通过前面简单地对PID初步的认知，PID各项所代表的的含义之后，但又提出了新的疑问。自己本身是搞永磁同步电机控制的，速度环和电流环传统的控制方法都是采用PID来控制。问题一：为什么在电机控制中大多数采用PI控制，而没有采用PID控制呢？答：在电机控制中，一般不会引入D项，是因为电机的绕组传递函数，只有一个真正的极点，本质上来说，它是一个R/L时间常数。因此，其具有90°的相移，就不需要任何像D项为系统提供的相位超前。因此，PI控制器就能很好地控制。并且我们知道微分项在
2021-05-20 14:05:33
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原创 滑膜变结构控制学习笔记（一）
滑膜变结构控制学习笔记（一）1.基本准备知识：最近在搞PMSM的滑膜变结构控制器，然后学校有这个课程，然后就去旁听了，这是上课的时候老师按照王丰尧老师编写的《滑膜变结构控制》一书来讲解的，老师上课之前就说，基本上将滑膜变结构最基本的内容搞懂，其他的内容都是在原有的基础上做改进，所以最重要的是还是要将滑膜变结构控制中最基本的内容搞懂。参数定义： r:给定值； e=r-y； 扰动：参数和系统输出扰动f1、f2为系统扰动（均为未知）2.设计由简到复对于常系数二阶系统（a
2021-05-07 19:54:04
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原创 经典PID学习感悟（一）-初步认知【kd】
上一节对kp的学习感悟链接：https://blog.csdn.net/L000321/article/details/115285966?spm=1001.2014.3001.5502上一节对ki的学习感悟链接：https://blog.csdn.net/L000321/article/details/115338871?spm=1001.2014.3001.5501先用简短的几句话说明各个环节的特点:比例作用：输出与输入曲线相似；积分作用：只要输入有偏差输出就变化；微分作用：输入有抖动输出
2021-04-02 23:31:28
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原创 经典PID学习感悟（一）-初步认知【ki】
上一节对kp的学习感悟链接：https://blog.csdn.net/L000321/article/details/115285966?spm=1001.2014.3001.5502一、积分理解在上一章的内容中说到了PID的由来以及kp的作用和缺陷，由此引出了ki的出现。为了消除控制对象在PID控制中出现的静态误差，我们通常采用再加误差的积分。积分的作用：其输出量与输入量对时间的积分成正比。如果输入突变，输出值要等一定时间之后才等于，故由滞后作用。输出积累一段时间之后，即使使输入为零，输出也将保
2021-03-30 23:26:18
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原创 经典PID学习感悟（一）-初步认知【比例kp】
一、PID的由来：过去都是采用位式（两位式‘开关量’）控制方法，即位式控制算法只有两种输出信号（H/L），且位式控制只考察控制对象当前的状态量，而对于实际对象来说都具有惯性，会使得调节器一直在输出，即输出一直在预期值附近波动，无法达到精准控制。由此，需要有一种控制算法，不仅能对控制对象当前输出量的控制，还能对过去历史的规律的“总结”（消除环境等因素造成的静态误差）以及对未来对象输出的提前预判，对对象提前进行控制，使得输出能够尽快达到预期值并稳定下来（正如那句话所说，‘不要等到已经发生了才开始控制，往往会
2021-03-28 19:48:36
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PMSM控制-MPCC模型预测电流（三）
2021-04-11
MPCC-MATLAB（二）
2021-04-11
PMSM控制-MPCC模型预测电流（一）
2021-04-03
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