![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756926.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
SLAM学习
dingjianfeng2014
本人对人工智能很感兴趣
展开
-
slam常用方法概念理解
orb特征:关键点+描述子(fast角点检测,尺度不变性,BRIEF描述子,旋转不变性(orb中没有实际解决,opencv中通过图像金字塔模型来改善))。 ORB原理 图像金字塔模型2.点云配准: 广义点云配准的方法,迭代最近邻算法(ICP),ICP初始值R,t的计算 点云配准,也介绍了ICP ICP算法...原创 2018-06-13 20:39:15 · 1045 阅读 · 0 评论 -
刚体运动知识
点,向量,坐标内积:描述向量间的投影关系,结果是一个实数(点乘) 外积:外积的方向垂直于这两个向量,是两个向量张成的四边形的有向面积(叉乘)旋转:用一个向量来描述三维空间中两个向量的旋转关系。在右手法则下,我们用右手的四个指头从a向量转到b向量,大拇指朝向就是旋转向量的方向,也就是外积的方向,其大小由a向量和b向量的夹角决定。欧式变换:由旋转和平移两部分组成,同一个向量在各个坐标系下的长...原创 2018-06-08 11:17:30 · 1186 阅读 · 0 评论 -
slam中用到的数学知识
泰勒展开式:理解泰勒展开的推导和意义协方差及协方差矩阵:协方差,协方差矩阵牛顿法:注意链接右边的几幅图,让人更容易懂牛顿法高斯牛顿法列文伯格-马夸尔特法图优化...原创 2018-06-19 18:12:28 · 1707 阅读 · 0 评论