ROS学习
dingjianfeng2014
本人对人工智能很感兴趣
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使用MoveIt Setup Assistant进行配置
首先在终端运行以下代码,打开moveit配置助手:roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch点击create new moveit configuration package来创建新的配置包,选择你要配置的urdf文件,然后点击load files载入文件。 依照setup assistant左边的顺序,依次进行如下配置: 1原创 2017-05-02 17:34:17 · 3289 阅读 · 0 评论 -
rosbridge小结
1.rosbridge rosbridge(rosbridge_suite)是ros官方为开发者提供的一个用于非ros系统和ros系统进行交互通信的功能包。rosbridge主要包含两个部分,Rosbridge Protocol和Rosbridge Implementation。其中Protocol部分提供了非ros系统和ros系统通信的具体格式,包括话题的订阅,消息的发布,服务的调用,参数的设置原创 2017-07-09 23:35:54 · 8768 阅读 · 1 评论 -
ros中遇到的一些小问题
最近在ArbotiX模拟器上对ros的导航,路径规划和SLAM进行模拟,在用roslaunch启动文件时提示map_server和move_base节点无法启动,查了好多资料后发现是因为没有安装和编译map_server和move_base等节点,于是在github上下载了ros的navigation包,但是在编译的时候出现了错误无法进行编译。 1. package ‘orocos-bfl’ no原创 2016-10-29 13:38:00 · 1696 阅读 · 0 评论 -
关于ros的节点问题
1.运行ros节点 rosrun [package_name] [node_name] ,其中package_name是包名,是当时用catkin_create_pkg命令创建的,[node_name]是节点名,是 CMakeLists.txt文件中类似于## Declare a C++ executable add_executable(tts_voice_node src/xf_t原创 2017-02-14 15:01:02 · 1281 阅读 · 0 评论 -
机器人与贝叶斯准则
贝叶斯公式:p(x|y)=p(y|x)p(x)/p(y) 如果x是一个希望由y推测出来的数值,则概率p(x)称为先验概率分布。其中,y称为数据,也就是传感器测量值。分布p(x)总结了在综合数据y之前已经有的关于x的信息。概率p(x|y)称为在X上的后验概率分布。贝叶斯准则通过逆条件概率p(y|x)和先验概率p(x)一起去计算后验概率p(x|y)。换句话说,如果想从传感器数据y推断x的值,贝叶原创 2017-09-05 14:19:33 · 708 阅读 · 0 评论 -
关于roslaunch文件的注意点
roslaunch文件可以同时启动多个节点,对于一些要启动多个节点的项目来说可以很方便的实现,而不用打开多个终端来运行rosrun命令。1.任何启动文件的核心都是一系列的节点元素,每个节点元素指向一个需要启动的节点,节点元素的基本形式为:<nodepkg=”package-name”type=”executable-name”name=”node-name”/>pkg:指明节点所在的包名;原创 2017-02-20 15:35:33 · 2603 阅读 · 2 评论 -
ros常用工具汇总
1.view_frames:生成pdf文件,来显示整棵tf树的信息rosrun tf view_framesevince frames.pdf2.map_saver:保存地图到磁盘,-f选项为输出文件提供一个不同的基础名字rosrun map_server map_saver -f mymap原创 2017-10-25 10:48:59 · 1117 阅读 · 2 评论 -
ros工作空间编译问题
最近做实验,在ros工作空间中新增功能包,然后进行编译时,编译成功,但是没有效果。使用单独编译新增功能包或者强制编译都没有效果,把build和devel文件夹删除进行编译,结果报错。将删除的文件夹恢复,重新编译,能通过,但感觉修改的部分没有进行编译,一直找不到原因。不知道是不是原来的工作空间中的功能包太多,最后新建了一个工作空间,将修改的包加进去,进行编译,然后解决了问题。原创 2017-11-30 14:14:43 · 3213 阅读 · 3 评论 -
MoveIt简析
moveit是ros中一系列移动操作的功能包的组成,主要包含运动规划,碰撞检测,运动学,3D感知,操作控制等功能。1.move_group是moveit的核心部分,可以综合机器人的各独立组件,为用户提供一系列的动作指令和服务。move_group类似于一个积分器,本身并不具备丰富的功能,主要做各功能包和插件的集成。它通过消息或服务的形式接收机器人上传的点云信息,joints的状态消息,还有机器人的t原创 2017-05-02 15:23:21 · 13740 阅读 · 0 评论 -
ros中编译moveit_tutorials出错
最近在学习ros中的moveit模块,在github上下载了moveit_tutorials包,但是编译的时候出错:CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided原创 2017-05-02 11:39:05 · 4075 阅读 · 3 评论 -
如何使用github来下载你需要使用的ros资源
使用ros系统,需要用到许多数据包,有些时候你需要使用的ROS数据包并没有Debian包的形式,这时你需要从数据源安装它。代码开发人员通常使用的有三种主流的版本控制系统:SVN,Git和Mercurial。下面介绍一下如何使用Git来下载你需要的代码资源。 首先创建并编译好你需要使用的工作空间,然后执行下面的操作: cd ~/catkin_ws/src //此处为你原创 2016-10-28 12:07:58 · 6928 阅读 · 0 评论 -
ROS程序包的创建和编译
ROS程序包的创建和编译原创 2016-10-18 12:07:07 · 5767 阅读 · 0 评论 -
Problem with catkin_make
最近在用catkin_make 编译时,出现 ImportError: “from catkin_pkg.topological_order import topological_order” failed: No module named ‘catkin_pkg’ Make sure that you have installed “catkin_pkg”, it is up to原创 2017-02-12 13:49:59 · 1022 阅读 · 0 评论 -
ros定义srv服务
在beginner_tutorials,新建srv服务目录,新建AddTwoInts.srv文件$ roscd beginner_tutorials$ mkdir srv$ cd srv$ touch AddTwoInts.srv$ rosed beginner_tutorials AddTwoInts.srvsrv文件分为请求和响应两部分,由’—’分隔。手工输入代码:int64 Aint原创 2017-03-12 16:57:17 · 883 阅读 · 0 评论 -
ros定义msg消息
在自己创建的包中,如beginner_tutorials,新建msg消息目录,新建Num.msg文件:$ roscd beginner_tutorials$ mkdir msg$ cd msg$ touch Num.msg$ rosed beginner_tutorials Num.msg在Num.msg文件中,手工输入代码:int64 num打开beginner_tutorials 包下的原创 2017-03-11 11:27:56 · 1170 阅读 · 0 评论 -
ros激光雷达建图基本步骤
1.先根据雷达类型,下载相应的雷达驱动; 2.创建激光雷达的串口别名(这一步不是必要步骤,只不过方便后面程序文件中的表示,比ttyUSB端口更容易辨认); 3.制作雷达驱动启动文件,以rplidar为例:<launch> <node name="rplidarNode" pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" output="screen原创 2017-03-30 16:05:24 · 21425 阅读 · 2 评论 -
ROS---catkin编译系统的四个步骤
ROS—catkin编译系统的四个步骤 1.声明依赖库。 首先,我们需要声明程序所依赖的其他功能包。 为了给出依赖库,编辑包目录下的 CMakeLists.txt 文件。该文 件的默认版本含有如下行: find_package(catkin REQUIRED) 所依赖的其他 catkin 包可以添加到这一行的 COMPONENTS 关键字 后面,如下所示: find_package(c原创 2016-10-10 22:37:24 · 2829 阅读 · 0 评论 -
ROS之URDF模型
1.所有的URDF/Xacro文件都会以以下两个标签作为开头。所有在标签后的内容都是在定义我们的组件,而整个文件会以标签结束(注:robot中的name可以自己根据具体内容进行自命名,如下面的为base)。<? xml version="1.0"? ><robot name="base" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">原创 2017-11-16 16:01:44 · 2761 阅读 · 0 评论