dingjianfeng2014-CSDN博客

原创工作常用易忘指令汇总（持续更新中）

vim添加多行注释在linux中，文本每一行的起始标志是^，结束标志为$，因此使用vim搜索并替换为#即可。例如：把1-10行注释掉(g表示替换，将起始标志^替换为#)1,10s/^/#/g取消注释1,10s/^#//g...

2020-04-10 16:23:50 224

原创 slam中用到的数学知识

泰勒展开式：理解泰勒展开的推导和意义协方差及协方差矩阵：协方差，协方差矩阵牛顿法：注意链接右边的几幅图，让人更容易懂牛顿法高斯牛顿法列文伯格-马夸尔特法图优化...

2018-06-19 18:12:28 1717

原创 slam常用方法概念理解

orb特征：关键点+描述子（fast角点检测，尺度不变性，BRIEF描述子，旋转不变性（orb中没有实际解决，opencv中通过图像金字塔模型来改善））。 ORB原理图像金字塔模型2.点云配准：广义点云配准的方法，迭代最近邻算法（ICP），ICP初始值R，t的计算点云配准，也介绍了ICP ICP算法...

2018-06-13 20:39:15 1056

原创刚体运动知识

点，向量，坐标内积：描述向量间的投影关系，结果是一个实数（点乘）外积：外积的方向垂直于这两个向量，是两个向量张成的四边形的有向面积（叉乘）旋转：用一个向量来描述三维空间中两个向量的旋转关系。在右手法则下，我们用右手的四个指头从a向量转到b向量，大拇指朝向就是旋转向量的方向，也就是外积的方向，其大小由a向量和b向量的夹角决定。欧式变换：由旋转和平移两部分组成，同一个向量在各个坐标系下的长...

2018-06-08 11:17:30 1195

原创概率机器人贝叶斯滤波的理解

滤波其实就是一个预测+修正的过程，在讲概率机器人贝叶斯滤波之前要先了解一些概率的知识。1.贝叶斯公式：先验概率：事情还没有发生，要求这件事发生的可能性的大小，是先验概率，是根据以往经验和分析得到的概率。如上式中的后验概率：事情已经发生，要求这件事情发生的原因是由某个因素引起的可能性的大小，是后验概率，执果求因。如上式中的条件概率：事件y在另一个事件x已发生条件下的发生概率。如上式

2018-01-29 20:29:46 3891

原创自己看的一些比较好的资料和网站（不断更新）

1.SLAM学习资料整理：相关资料 2.创客智造：http://www.ncnynl.com/ 3.ros官网：http://wiki.ros.org/ 4.高博博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/ 5.古月居博客：http://www.guyuehome.com/ 6.ros机器人语音交互：ros语音交互 7.ros小课堂：ros小课堂视频

2018-01-25 16:07:35 741

原创 ros工作空间编译问题

最近做实验，在ros工作空间中新增功能包，然后进行编译时，编译成功，但是没有效果。使用单独编译新增功能包或者强制编译都没有效果，把build和devel文件夹删除进行编译，结果报错。将删除的文件夹恢复，重新编译，能通过，但感觉修改的部分没有进行编译，一直找不到原因。不知道是不是原来的工作空间中的功能包太多，最后新建了一个工作空间，将修改的包加进去，进行编译，然后解决了问题。

2017-11-30 14:14:43 3333 3

原创 ROS之URDF模型

1.所有的URDF/Xacro文件都会以以下两个标签作为开头。所有在标签后的内容都是在定义我们的组件，而整个文件会以标签结束(注：robot中的name可以自己根据具体内容进行自命名，如下面的为base)。<? xml version="1.0"? ><robot name="base" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

2017-11-16 16:01:44 2816

原创 ros常用工具汇总

1.view_frames：生成pdf文件，来显示整棵tf树的信息rosrun tf view_framesevince frames.pdf2.map_saver:保存地图到磁盘,-f选项为输出文件提供一个不同的基础名字rosrun map_server map_saver -f mymap

2017-10-25 10:48:59 1165 2

原创机器人与贝叶斯准则

2017-09-05 14:19:33 782

1.rosbridge rosbridge(rosbridge_suite)是ros官方为开发者提供的一个用于非ros系统和ros系统进行交互通信的功能包。rosbridge主要包含两个部分，Rosbridge Protocol和Rosbridge Implementation。其中Protocol部分提供了非ros系统和ros系统通信的具体格式，包括话题的订阅，消息的发布，服务的调用，参数的设置

2017-07-09 23:35:54 8870 1

原创使用MoveIt Setup Assistant进行配置

首先在终端运行以下代码，打开moveit配置助手：roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch点击create new moveit configuration package来创建新的配置包，选择你要配置的urdf文件，然后点击load files载入文件。依照setup assistant左边的顺序，依次进行如下配置： 1

2017-05-02 17:34:17 3329

原创 MoveIt简析

moveit是ros中一系列移动操作的功能包的组成，主要包含运动规划，碰撞检测，运动学，3D感知，操作控制等功能。1.move_group是moveit的核心部分，可以综合机器人的各独立组件，为用户提供一系列的动作指令和服务。move_group类似于一个积分器，本身并不具备丰富的功能，主要做各功能包和插件的集成。它通过消息或服务的形式接收机器人上传的点云信息，joints的状态消息，还有机器人的t

2017-05-02 15:23:21 13917

原创 ros中编译moveit_tutorials出错

最近在学习ros中的moveit模块，在github上下载了moveit_tutorials包，但是编译的时候出错：CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided

2017-05-02 11:39:05 4163 3

原创 ros激光雷达建图基本步骤

1.先根据雷达类型，下载相应的雷达驱动； 2.创建激光雷达的串口别名（这一步不是必要步骤，只不过方便后面程序文件中的表示，比ttyUSB端口更容易辨认）； 3.制作雷达驱动启动文件，以rplidar为例：<launch> <node name="rplidarNode" pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" output="screen

2017-03-30 16:05:24 21626 2

原创网络知识小结

1.网络设备中，设备归为几层如何定义：层次是从OSI模型来的，例如二层交换机就是工作在数据链路层，三层交换机就是工作在网络层。2.关于ping的问题： *a. 如果是同处于一个内部网络环境的，就是一个大局域网。比如192.168.0.1/24和192.168.1.1/24,他们并不在一个网段内所以无法直接ping通。这时候你可以把2台电脑接入路由器设置静态或者动态路由，计算机网关指向路由，这样

2017-03-28 11:04:04 333

原创 ros定义srv服务

在beginner_tutorials,新建srv服务目录,新建AddTwoInts.srv文件$ roscd beginner_tutorials$ mkdir srv$ cd srv$ touch AddTwoInts.srv$ rosed beginner_tutorials AddTwoInts.srvsrv文件分为请求和响应两部分，由’—’分隔。手工输入代码：int64 Aint

2017-03-12 16:57:17 933

原创关于Python报错：IndentationError:expected an indented block

Python语言是一款对缩进非常敏感的语言，给很多初学者带来了困惑，即便是很有经验的Python程序员，也可能陷入陷阱当中。最常见的情况是tab和空格的混用会导致错误，或者缩进不对，而这是用肉眼无法分别的。在编译时会出现这样的错IndentationError:expected an indented block说明此处需要缩进，你只要在出现错误的那一行，按空格或Tab（但不能混用）键缩进就行。

2017-03-12 10:43:24 315

原创 python 中的if _ _name_ _=='_ _main_ _'

一个python的文件有两种使用的方法，第一是直接作为脚本执行，第二是import到其他的python脚本中被调用（模块重用）执行。因此if name == ‘main’: 的作用就是控制这两种情况执行代码的过程，在if name == ‘main’: 下的代码只有在第一种情况下（即文件作为脚本直接执行）才会被执行，而import到其他脚本中是不会被执行的。每个python模块都包含内置的变量nam

2017-03-12 10:03:45 739 2

原创 ros定义msg消息

在自己创建的包中，如beginner_tutorials,新建msg消息目录,新建Num.msg文件：$ roscd beginner_tutorials$ mkdir msg$ cd msg$ touch Num.msg$ rosed beginner_tutorials Num.msg在Num.msg文件中，手工输入代码：int64 num打开beginner_tutorials 包下的

2017-03-11 11:27:56 1189

原创 NP问题

以前常听老师讲NP问题，但一直不太理解，最近看了一点这方面的书籍，下面记录几个概念。 P类问题（polynomial）：一类能够用确定性算法在多项式时间内求解的判断问题。 NP类问题（Nondeterministic Polynomial）：对于某问题，很难找到其多项式时间的算法（或许根本不存在），但是如果给了该问题的一个答案，则可以在多项式时间内判断或验证这个答案是否正确。这种可以在多项式时间

2017-03-06 21:17:10 727

原创 Cmake总结

Cmake可以帮助我们简化对多个文件的同时编译，使得项目构建变得简单起来。Cmake的主要特点是跨平台，并可生成native编译配置文件，在Linux/Unix平台，生成makefile，在苹果平台，可以生成xcode，在Windows平台，可以生成MSVC的工程文件。简化编译构建过程和编译过程，Cmake的工具链非常简单：cmake+make。 1.cmake变量引用的方式： cmake

2017-03-06 20:08:14 288

原创 ubuntu下用ffmpeg录制音频文件

ubuntu下用ffmpeg命令可以录制视频文件和音频文件，其中录制音频文件很简单，其基本格式为：ffmpeg -f alsa <input_options> -i <input_device> .. output.wav其中，ffmpeg命令的主要参数有： -i 设定输入流 -f 设定输出格式 -ss 开始时间关于音频的参数主要有： -ar 设定采样率 -ac 设定声音的channel可

2017-02-26 18:42:54 3230 1

原创常见git命令

1.git init 把目录变成git可以管理的仓库2.git add filename 添加文件 git commit -m，-m后面输入的是本次提交的说明，可以输入任意内容，最好是有意义的。3.git branch 查看分支，该命令会列出所有分支，当前分支会标一个*号 git branch name 创建分支 git branch -d name 删除分支4.git

2017-02-26 15:20:04 217

原创关于roslaunch文件的注意点

roslaunch文件可以同时启动多个节点，对于一些要启动多个节点的项目来说可以很方便的实现，而不用打开多个终端来运行rosrun命令。1.任何启动文件的核心都是一系列的节点元素，每个节点元素指向一个需要启动的节点，节点元素的基本形式为：<nodepkg=”package-name”type=”executable-name”name=”node-name”/>pkg：指明节点所在的包名；

2017-02-20 15:35:33 2644 2

原创关于ros的节点问题

1.运行ros节点 rosrun [package_name] [node_name] ,其中package_name是包名，是当时用catkin_create_pkg命令创建的，[node_name]是节点名，是 CMakeLists.txt文件中类似于## Declare a C++ executable add_executable(tts_voice_node src/xf_t

2017-02-14 15:01:02 1327

原创 Problem with catkin_make

最近在用catkin_make 编译时，出现 ImportError: “from catkin_pkg.topological_order import topological_order” failed: No module named ‘catkin_pkg’ Make sure that you have installed “catkin_pkg”, it is up to

2017-02-12 13:49:59 1048

原创 ubuntu 同时安装多个版本的python

ubuntu可以同时安装多个版本的python，具体使用及版本之间的切换参考：http://blog.csdn.net/qq_27657429/article/details/53482595

2016-12-19 16:42:37 5002

原创 ros中遇到的一些小问题

最近在ArbotiX模拟器上对ros的导航，路径规划和SLAM进行模拟，在用roslaunch启动文件时提示map_server和move_base节点无法启动，查了好多资料后发现是因为没有安装和编译map_server和move_base等节点，于是在github上下载了ros的navigation包，但是在编译的时候出现了错误无法进行编译。 1. package ‘orocos-bfl’ no

2016-10-29 13:38:00 1729

原创如何使用github来下载你需要使用的ros资源

使用ros系统，需要用到许多数据包，有些时候你需要使用的ROS数据包并没有Debian包的形式，这时你需要从数据源安装它。代码开发人员通常使用的有三种主流的版本控制系统：SVN，Git和Mercurial。下面介绍一下如何使用Git来下载你需要的代码资源。首先创建并编译好你需要使用的工作空间，然后执行下面的操作： cd ～/catkin_ws/src //此处为你

2016-10-28 12:07:58 7119

原创 ROS程序包的创建和编译

ROS程序包的创建和编译

2016-10-18 12:07:07 5816

原创 linux下编程实现wav文件播放注意的小问题

1.在linux的声卡驱动中存在两种架构，一种是OSS（开放声音系统），一种是ALSA（先进Linux声音架构），对于两种驱动我们都可以编程实现wav文件的播放，但是由于OSS没有得到积极维护，并且落后于新的声卡技术，现在广泛应用ALSA，甚至OSS在后面版本中被移除。 2.基于linux ALSA音频驱动的wav文件解析及播放要先下载alsa的libasound-dev的库。 3.编译链接时需

2016-10-18 11:53:15 1938

原创讯飞sdk语音合成测试用例（linux版）

由于最近要做语音交互方面的开发，而国内讯飞在语音开发这方面做的非常好，所以打算使用讯飞的sdk。但是下载下来发现压缩包中的文件和讯飞官网的说明不同，大概是官网文档没有进行更新，所以接下来介绍一下语音合成的测试用例。 1.首先注册账号，下载语音合成的sdk，我选择的是linux平台的。 2.下载好之后，在examples文件夹下，将ttsdemo.c中的用户名和密码参数修改成你自己的用户名和密码。

2016-10-17 12:44:19 4890

原创 ROS---catkin编译系统的四个步骤

ROS—catkin编译系统的四个步骤 1.声明依赖库。首先,我们需要声明程序所依赖的其他功能包。为了给出依赖库,编辑包目录下的 CMakeLists.txt 文件。该文件的默认版本含有如下行: find_package(catkin REQUIRED) 所依赖的其他 catkin 包可以添加到这一行的 COMPONENTS 关键字后面,如下所示: find_package(c

2016-10-10 22:37:24 2881

dingjianfeng2014的博客

原创比较好的基础知识讲解汇总（持续更新中）