刚体运动知识

1. 点，向量，坐标
2. 内积：描述向量间的投影关系，结果是一个实数（点乘）
   外积：外积的方向垂直于这两个向量，是两个向量张成的四边形的有向面积（叉乘）
3. 旋转：用一个向量来描述三维空间中两个向量的旋转关系。在右手法则下，我们用右手的四个指头从a向量转到b向量，大拇指朝向就是旋转向量的方向，也就是外积的方向，其大小由a向量和b向量的夹角决定。
4. 欧式变换：由旋转和平移两部分组成，同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化。
5. 旋转矩阵R：行列式为1的正交矩阵。关于矩阵的一些知识：矩阵的一些概念
6. 变换矩阵T：旋转+平移，借助齐次坐标的优点
7. 齐次坐标：齐次坐标和齐次坐标理解
8. 旋转向量
9. 欧拉角

10. 四元数

    未完待续。。。