Inside out:Camera

Inside out: Camera

丁欧南

Keyword:[OpenGL Camera][FPS 场景][第一人称射击场景]

我是一名OpenGL初学者,刚刚弄懂Camera的实作方法,愿与初学者共享,与高手探讨.如需要此文完整代码,请发邮件给我.

A. 约定

  1. sin cos 等的引数全用弧度制

  2. 使用OpenGL 右手定则

  3. 矩阵(Matrix)书写规范:

     平移(Translation)部分位于最后一行,你可以不加修改地把矩阵写入自己的OpenGL 代码

    

     例:

     [A ₁₁  A ₁₂  A ₁₃  A ₁₄] 

     [A ₂₁  A ₂₂  A ₂₃  A ₂₄]  

     [A ₃₁  A ₃₂  A ₃₃  A ₃₄]

     [A ₄₁  A ₄₂  A ₄₃  A ₄₄]

     float matrix[]={A11,A12,A13,A14,A21,A22,A23,A24,A31,A32,A33,A34,A41,A42,A43,A44};

  4. *:点积(Dot Product) ×:叉积(Cross Product)

B. 概念

    大家都知道gluLookAt,它有三类(每类3个)共9个引数:

    void gluLookAt(GLdouble eyex,GLdouble eyey,GLdouble eyez,

                 GLdouble centerx,GLdouble centery,GLdouble centerz,

                 GLdouble upx,GLdouble upy,GLdouble upz);

  你需要分别指定这三类引数,才能完成Camera变换.

  1. 视线:你不用在gluLookAt中指定视线(从眼到被视物体的向量),但在变换视点(尤其是旋转时),
               所作的许多操 作都是针对它进行的,

               后面将给出如何计算视线向量的公式.

  a. 视点:即gluLookAt中eye*的那三个引数,视点指的是一条从原点到眼位置的向量.

              从你的座位上站起来,这时你改变的就是视点.

  b. 视目标:即gluLookAt中center*的那三个引数,视目标指的是一条从原点到被视物体的向量.

                   水平转动你的脖子,这时你所作的就是改变视目标.

  c. 仰视向量:即gluLookAt中up*的那三个引数,仰视向量指的是头顶的朝向.

                       竖直抬起头(‘向上看’),这时改变的就是仰视向量.

                       [一般来讲,仰视向量用(0,1,0)就可以了,不用再仔细考虑它]

                      

  2.很明显,由向量减法 视线 view,视点 pos,视目标 tar

          view=tar-pos;

  3.Camera的变换也就是改变视线位置(前进或后退),方向(转头)

  4.Camera变换Pipeline:

    Ⅰ   由pos,tar 计算出 view

    Ⅱ   变换view

    Ⅲ   将view的x,y,z分量传回pos和tar

    Ⅳ   将pos,tar,up传给gluLookAt

 

C. 平移

      平移是最简单的,它起的作用是游戏者的前进与后退,你会发现平移其实就是平行移动视线,方向不变.

      如下图:

    

                             

    代码讲解:

         void Move(float speed) {     //speed:指定每按一下键前进多少,我取的是0.3

            Vector view=tar-pos;     //取得view,Vector不是std::vector

            pos.x+=speed*view.x; pos.z+=speed*view.z;

            tar.x+=speed*view.x; tar.z+=speed*view.z;

         }                       

         //我只希望在平面上移动,所以没有y分量的事.

D. 旋转

  旋转就是转头操作,比较复杂,一点一点来.

  D1. 绕任意轴旋转一条向量

                            

    V _up⊥V _perp  |V _up|=|V _perp|=|V _aux|  V _proj⊥V _perp  n∥V _proj  n为单位向量

     绕n旋转V θ度到V’, 求V’

    

     V _proj=|V _proj|/|n| n

     n*V=|n||V|cosβ     cosβ=|V_proj|/|V|   |V_proj|=|V|cosβ

     n*V=|n||V _proj|         |V _proj|=(n*V)/|n|

     V_proj=(n*V)/|n|² n       因为 n 为单位向量

     所以 V_proj=n*V n

    

     V_perp=V-V_proj=V-n*V n

     V _up=V _perp×n=(V-n*V n)×n=V×n-n*V(n×n)=V×n

    

     V _aux=-sin(θ-90)V _perp+cos(θ-90)V _up=sin(90-θ)V _perp+cos(90-θ)V _up

        =cosθV _perp+sinθV _up=cosθ(V-n*V n)+sinθ(V×n)

    

     V’=V_perp+V_aux=n*v n+cosθ(V-n*V n)+sinθ(V×n)

 

  D2. 水平转头

        水平转头即在XZ平面上绕竖直方向旋转view向量

                        

                         

    可看出pos无变化,y分量亦无变化.

     XZ平面的旋转矩阵:

              [ cosθ  0   -sinθ  ]

              [ 0     1    0     ]

              [ sinθ  0    cosθ ]

    取得view:  view=tar-pos;

    旋转view:

                                              [cosθ  0  -sinθ ]

      [view.x  view.y  view.z]  [0     1   0    ]

                                              [sinθ   0   cosθ]

      =[view.x*cosθ+view.z*sinθ  view.y  -view.x*sinθ+view.z*cosθ]

    传回tar值:

      tar’=pos+view’;

 
D3. 竖直转头

        竖直转头即在YZ平面上以垂直于view的直线为轴旋转view向量

        侧视示意图:
                 
                      

    鸟瞰示意图:

                         

     取得view: view=tar-pos;

     取得 axis: 即旋转view (-π/2)

                                                    [0   0   1]

             [view.x  view.y  view.z] [0   1   0]

                                                    [-1  0   0]

             =[-view.z  view.y  view.x]

     为了用上D1中求得的公式,把axis归一化(Normalize)

     绕axis旋转view: (套用D1最后得出的公式)

             view’=axis*view axis+cosθ(view-axis*view axis)+sinθ(view×axis);

    更新tar值:

        tar’=pos+view;

 

E. 鼠标滑动角度计算

    我们注意到进行旋转Camera时,需要向程序提供转过的角度(2个)

    一个是水平转动角度(转头),一个是竖直转动角度(抬头或低头)

    这样计算:

      鼠标滑过的距离其实是view向量终点滑过的距离

      用滑过的距离(s),view向量的长度(l),求得水平角(a),竖直角(b)

      a=arc tan s.x/l    b=arc tan s.y/l