Camera in ROS and VISCA

本文主要介绍与camera相关的一些内容，其中首先介绍在ros中使用camera，其次给出了visca库的使用方法，之后我给该库做了一个简单的ros的封装，还有待于改善，最后是一个开源的机载云台。

use ros to read camera

如果是UVC版本的camera，可以是用uvc_camera and image_view 来读取和显示图像。

sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera
sudo apt-get install ros-indigo-image-view

node is called by

$rosrun uvc_camera uvc_camera_node
$rosrun image_view image_view image:=/image_raw

we can check the ros topics

rostopic list

launch file

<launch>
  <node name="uvc_camera" pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" output="screen" >
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/image_raw"/>
  </node>
</launch>

也可以使用另外一个usb_cam的驱动

$ sudo apt-get install ros-indigo-usb-camera

因此所使用launch文件是这样的。

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="us