二、阿尔卑斯山骑手问题

一、问题定义

上述问题分别给定了目标函数、动态约束、路径约束和边界条件，针对该最优控制问题，利用基于LGL配置点的伪谱方法，将其转化为非线性规划问题，再调用IPOPT软件包进行求解。

二、LGL伪谱法

对上述 求导可得：

将均用上述方法表示，即可将动态约束转化为如下形式：

因此可以将动态约束离散化为：

这里的就是LGL点对应的伪谱微分矩阵，为需要求解的参数，代码中设置了120个LGL点，也就是需要480个参数来确定状态，代表动态约束的右端项，可以直接调用预定义好的函数得到不同x对应的右端项。

通过上述步骤便将最优控制问题转化为非线性规划问题的形式，然后再将该问题相关的变量和函数传入到IPOPT的接口中，即可利用IPOPT软件包求解该非线性规划问题，从而得到最优控制问题的解。