四、NLP接口解读

还有一个比较重要的文件是IPOPT_interface.cxx，是重要的ipopt接口，里面定义了与ipopt相关的各种函数，包括：

• Lagrangian_ad（得到拉格朗日量的值）
• get_nlp_info（返回问题的大小、变量、约束的个数、雅可比矩阵、海森矩阵，这两个矩阵是利用三元组的稀疏矩阵方式存储的，利用ADOL-C库里面trace_on的方法确定对哪个函数进行求导）
• get_bounds_info（返回各个约束的上下界，包括x的，状态约束的、路径约束的、时间约束的）
• get_starting_point（状态x的初始值）
• eval_f（返回目标函数的值，总的成本函数的值）
• eval_grad_f（返回目标函数的梯度，都是用的自动微分）
• eval_g（返回约束值）
• save_jacobian_sparsity_pattern（将雅可比结构保存为三元组形式，其中非零处为 1，保存到.dat文件中）
• eval_jac_g（返回雅可比的结构或值，利用三元组返回稀疏雅可比矩阵的结构，保存到.dat的文件里）
• finalize_solution（将解决方案存储到变量或写入文件，以便我们可以使用该解决方案。）
  后面算对偶了，暂时用不到，后续再看。