三、 PSOPT软件包解读

PSOPT软件包解读

一、总体思路

给定最优控制问题，包含目标函数、动态约束、路径约束和边界条件等，利用基于节点基的伪谱方法将其转化为非线性规划问题，再利用ipopt软件包进行求解。

前面的一系列操作都是为了构造与ipopt相对应的接口，使得问题能够被ipopt操作。

ipopt软件包的使用方法可以参考官方说明文档：ipopt的C++接口

二、问题定义

alpine.cxx

首先给出问题涉及到的函数，以alpine为例，给出了目标函数、动态约束、路径约束、边界条件（分别定义了四个相应的函数）。

其次需要定义：

1. algorithm结构体（存放与算法相关的变量）；
2. problem类（存放与问题相关的变量和函数，这里的函数就是上面说的函数）
3. solution类（存放与解相关的变量和函数，这里的函数是与得到问题的解（如控制、状态、时间、参数）相关的函数）。

定义好类和结构体之后，根据问题给里面的变量赋值，调整大小以及给定初始猜测值。

三、伪谱法

psopt.cxx

定义好问题相关的函数及变量，并给定初始值之后，调用psopt进行后续的转化操作。

1. 利用unique_ptr独享指针，定义一个workspace，把algorithm、problem、solution都放到里面，这样后面可以直接利用指针（*）或者引用（&）传workspace就能对三者里面的变量进行操作了。接着对solution里面的变量进行了初始化，然后调用psopt的主函数。
2. psopt的主函数里，首先是得到一些区间、点的数量，并将变量的大小进行resize，可能是为了方便运算。
3. 接着计算LGL配置点（workspace->snodes）、权重（workspace->w[i]）、以及伪谱微分矩阵（workspace->D[i]），并对配置点进行排序。（这里的配置点就是伪谱配置法所选择的节点，伪谱微分矩阵就是后面转化所需要的系数矩阵）
4. 根据主函数中的定义，给定NLP的初始猜测值，包括初始时间、参数、控制、状态，并对un和xn根据初始点，在给定的点进行线性插值 。给定的点是时间转化后得到的点。后续也是类似的给定初始猜测值，只不过多了一个拉格朗日插值。
5. 然后再利用预先设定的值乘以缩放的比例，得到NLP问题的各种边界，统一存放到xu和xl中。
6. 随后调用NLP_interface函数，该函数是PSOPT与IPOPT的接口函数，通过将之前初始化好的算法、x0初始值、数值微分的NLP成本函数、数值微分的NLP不等式约束、nlp限制的数量、nlp等式的数量、x的下上边界传进去就可以求得结果。（也就是说，这里就把前面需要准备的变量等都准备好了，传入了IPOPT的接口，调用后就可以得到结果。可以参考ipopt的C++接口）