一、最优控制软件包PSOPT安装方法

一、PSOPT软件包介绍

二、预备知识介绍

1. gcc：GNU Compiler Collection（GNU 编译器集合），是一套用于编译和链接C、C++、Objective-C、Fortran和其他编程语言的开源编译器。
2. g++：GNU C++ Compiler（GNU C++编译器），是GCC中用于编译和链接C++程序的部分。
3. gfortran：GNU Fortran Compiler（GNU Fortran 编译器），是GCC中用于编译和链接Fortran程序的部分。
4. git：是一个版本控制系统，用于跟踪文件的修改、协同开发和管理项目。
5. patch：是一个应用补丁文件（patch file）的工具，用于将补丁应用到源代码中。
6. wget：是一个用于从网上下载文件的命令行工具。
7. pkg-config：是一个用于获取编译时和链接时所需库的信息的工具。
8. liblapack-dev：是一个提供了线性代数运算功能的数学库，liblapack-dev是其开发包。
9. libmetis-dev：是一个用于解决大规模稀疏矩阵的集群分割和分组的库，libmetis-dev是其开发包。
10. ./get.ASL：是一个运行名为"get.ASL"的脚本或可执行文件。
11. ./configure：是一个用于源代码配置的脚本，用于检测系统环境和设置编译选项。
12. make：是一个用于自动化编译和构建软件的工具，根据Makefile文件中的规则进行编译。
13. sudo make install：是使用超级用户权限安装编译好的软件。
14. ThirdParty：可能是指第三方软件、库或模块，具体上下文有待确认。
15. autoreconf -vif：是一个用于自动生成configure脚本和Makefile的工具。
16. sudo ldconfig：是使用超级用户权限更新动态链接器的缓存，用于在系统中引入新的共享库。

三、配置过程

PSOPT的配置需要安装IPOPT、ASL、HSL、ADOL-C、Eigen3、gnuplot等依赖库，具体配置过程如下：

1.IPOPT

IPOPT（Interior Point OPTimizer）是一种开源非线性优化工具，用于求解大规模非线性优化问题。Ipopt的设计目标是解决具有无限约束的大规模优化问题，包括连续和离散变量。它采用内点法（Interior Point Method），这是一种在内部搜索方便解的方法，以逼近全局最优解。
参考链接: ubuntu20.04 安装Ipopt

（1）安装依赖项目

sudo apt-get install gcc g++ gfortran git patch wget pkg-config liblapack-dev libmetis-dev

（2）安装ASL

ASL（Ampl Solver Library）：ASL是一个用于与AMPL（A Mathematical Programming Language）建模语言配合使用的求解器库。AMPL是一种广泛用于数学规划和优化问题建模的高级语言。ASL提供了与AMPL交互的接口，可以将AMPL模型与IPOPT求解器集成起来。ASL负责处理AMPL模型的解析、转换和传递给IPOPT进行求解。

git clone https://github.com/coin-or-tools/ThirdParty-ASL.git
cd ThirdParty-ASL
./get.ASL
./configure
make
sudo make install

./get.ASL：这个命令是运行名为get.ASL的脚本文件，通常用于获取ASL（Ampl Solver Library）软件包的源代码。该脚本可能负责下载、解压缩和准备ASL软件包的源代码。

./configure：这个命令是运行名为configure的脚本文件，通常用于配置软件包的构建过程。在执行此命令后，脚本将检查系统环境、依赖项和选项，并生成适合当前系统的构建配置。

make：这个命令用于执行Makefile文件，它是一个包含构建和编译指令的脚本文件。通过运行make命令，系统将根据Makefile中的指令，自动执行编译、链接等操作，生成可执行文件或库文件。

sudo make install：这个命令用于将编译好的软件包或库安装到系统中。make install命令会将生成的可执行文件、库文件和相关资源文件复制到相应的目录，并执行必要的配置和安装步骤。sudo是在命令前加上超级用户权限，以确保具有足够的权限进行安装操作。

配置完成后出现如下结果：

（3）安装HSL

HSL（Harwell Subroutine Library）：HSL是一个数值计算和优化问题求解的软件库集合。它包含了一系列高性能的数值算法和子程序，用于解决线性代数、最优化、稀疏矩阵操作等问题。IPOPT可以利用HSL库中的一些算法和子程序来提高求解效率和稳定性，特别是在处理大规模、稀疏的优化问题时。

首先需要进入官网申请个人版本 http://hsl.rl.ac.uk/ipopt， 建议用学校邮箱，申请后等待几个小时官方会发送下载链接，然后下载安装包，解压，再将解压后的文件命名为coinhsl，然后下载ThirdParty-HSL：

git clone https://github.com/coin-or-tools/ThirdParty-HSL.git
cd ThirdParty-HSL

接着将coninhsl移动到ThirdPary-HSL的文件夹之下：

mv  ../coinhsl ThirdParty-HSL

最后

./configure
make
sudo make install

运行成功后会出现如下信息：

（4）安装Ipopt

git clone https://github.com/coin-or/Ipopt.git
cd Ipopt
mkdir build
cd build
../configure
make
make test

出现如下命令说明安装成功：

2.ADOL-C

ADOL-C（Automatic Differentiation by Overloading in C/C++）是一个开源的自动微分工具，用于计算数值函数的导数。它提供了一种方便而高效的方式来计算函数的一阶和高阶导数，以及雅可比矩阵和Hessian矩阵。

ADOL-C的设计目标是为了解决在科学计算、优化和数值模拟等领域中遇到的自动微分需求。自动微分是一种计算导数的技术，与数值微分和符号微分相比具有更高的精度ADOL-C通过函数重载技术，将自动微分的计算过程嵌入到用户所编写的C/C++代码中，从而实现了对函数导数的自动计算。

ColPack 作为 ADOL-C 的一个组件，为 ADOL-C 提供了图算法和稀疏矩阵操作的支持。它扩展了 ADOL-C 的功能，使得自动微分技术可以更好地处理与图结构和稀疏矩阵相关的问题。通过 ColPack，ADOL-C 可以更方便地处理具有图结构的优化问题，并提供更准确的导数信息和数值计算能力。

wget --continue www.coin-or.org/download/source/ADOL-C/ADOL-C-2.6.3.tgz
tar zxvf ADOL-C-2.6.3.tgz
cd ADOL-C-2.6.3
mkdir ./ThirdParty
cd ./ThirdParty
wget --continue http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/c/colpack/colpack_1.0.10.orig.tar.gz
tar zxvf colpack_1.0.10.orig.tar.gz
mv ColPack-1.0.10 ColPack
cd ColPack
autoreconf -vif
./configure --prefix=/usr/local
make
sudo make install
cd $HOME/ADOL-C-2.6.3
sudo ./configure --prefix=/usr/local --enable-sparse --with-colpack=/usr/local
make
sudo make install

autoreconf -vif：这个命令用于自动生成配置脚本和相关的构建文件。autoreconf 是一个工具集，用于根据源代码目录中的模板文件生成配置脚本（如 configure）、Makefile 和其他构建文件。-vif 是 autoreconf 命令的选项，其中 -v 表示显示详细的输出信息，-i 表示进行必要的初始化操作，-f 表示强制重新生成文件。
–enable-sparse：这个选项是一个配置选项，用于启用稀疏矩阵支持。它告诉配置脚本要包含支持稀疏矩阵的相关功能和库。
–with-colpack=/usr/local：这个选项指定了 ColPack 库的安装路径为 /usr/local。它告诉配置脚本要使用指定路径下的 ColPack 库进行构建和链接，以支持与 ColPack 相关的功能。

3.eigen3

Eigen库支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。

wget --continue https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
tar zxvf eigen-3.3.7.tar.gz
cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

4.gnuplot

Gnuplot是一款命令行绘图工具，用于开源可视化二维和三维数据。它可以生成高质量的科学图形，包括曲线图、散点图、柱状图、高线图等。Gnuplot支持多种输出格式，如图片文件（PNG、JPEG等）和矢量（PDF、SVG等），可以方便地嵌入到文档和报告中。

wget --continue https://fossies.org/linux/misc/old/PDFlib-Lite-7.0.5p3.tar.gz
tar zxvf PDFlib-Lite-7.0.5p3.tar.gz
cd PDFlib-Lite-7.0.5p3
./configure
make
sudo make install
sudo ldconfig
cd ../..    #desktop
wget --continue https://sourceforge.net/projects/gnuplot/files/gnuplot/4.4.0/gnuplot-4.4.0.tar.gz/download
mv download gnuplot-4.4.0.tar.gz
tar zxvf gnuplot-4.4.0.tar.gz
sudo apt-get -y install libx11-dev libxt-dev libreadline6-dev libgd-dev
cd gnuplot-4.4.0
./configure -with-readline=gnu -without-tutorial
make
sudo make install

ldconfig 命令的作用是更新系统中的共享库缓存，以便让系统能够正确找到并加载共享库。当你安装或更新了一个共享库时，你需要运行 ldconfig 命令来更新系统的共享库缓存，以便系统能够感知到新的共享库。

5.配置

cd /usr/local/lib/pkgconfig

(1) ipopt.pc

ipopt.pc 的 pkg-config 文件，用于描述关于 IPOPT（COIN-OR Interior Point Optimizer）库的信息。pkg-config 是一个用于管理和检索库的编译和链接参数的工具。

prefix=/usr/local                        #库文件所在的根目录
#prefix=${pcfiledir}/../..
exec_prefix=${prefix}                 #指定了可执行文件的安装前缀，通常与 prefix 相同
libdir=${exec_prefix}/lib             #库文件所在的目录路径
includedir=${prefix}/include/coin-or  #头文件所在的目录路径
Name: IPOPT                           #库的名称
Description: Interior Point Optimizer #对库的简短描述
URL: https://github.com/coin-or/Ipopt #库的相关URL
Version: 3.13.2
Cflags: -I${includedir}               #指定了编译时需要包含的头文件路径
Libs: -L${libdir} -lipopt             #指定了链接时需要使用的库文件路径和库名称
Requires.private: coinhsl coinmumps   #指定了在链接时需要的私有库

(2) ColPack.pc

prefix=/usr/local
exec_prefix=${prefix}
libdir=${exec_prefix}/lib
includedir=${prefix}/include/ColPack
Name: ColPack
Version: 1.0.10
Description: Graph Coloring Library
Requires:
Libs: -L${libdir} -lColPack -Wl,-rpath,${libdir}
-L/usr/local/lib -Wl,-rpath,/usr/local/lib
Cflags: -I${includedir}

(3)adolc.pc

prefix=/usr/local
exec_prefix=${prefix}
libdir=${exec_prefix}/lib
includedir=${prefix}/include
Name: adolc
Version: 2.6.3
Description: Algorithmic Differentiation Library for C/C++
Requires:
Libs: -L${libdir} -ladolc -Wl,-rpath,${libdir}
-L/usr/local/lib -lColPack -Wl,-rpath,/usr/local/lib
Cflags: -I${includedir}

(4)eigen3.pc

prefix=/usr/local
exec_prefix=${prefix}
libdir=${exec_prefix}/lib
includedir=${prefix}/include
Name: Eigen3
Version: 3.3.77
Description: Numerical linear algebra library for C++
Requires:
Libs: -Wl,-rpath,${libdir} -L/usr/local/lib
Cflags: -I${includedir} -std=c++11

(5)snopt7.pc

prefix=/usr/local
exec_prefix=${prefix}
libdir=${exec_prefix}/lib
includedir=${prefix}/include/snopt7
Name: SNOPT7
Version: 7
Description: SNOPT NONLINEAR PROGRAMMING LIBRARY
Requires:
Libs: -L${libdir} -lsnopt7_cpp -Wl,-rpath,${libdir}
-L/usr/local/lib -Wl,-rpath,/usr/local/lib
Cflags: -I${includedir}

6.安装

sudo apt-get install git
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install gfortran
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install libboost-dev
sudo apt-get install libboost-system-dev
sudo apt-get install coinor-libipopt-dev
sudo apt-get install libcolpack-dev
sudo apt-get install libadolc-dev
sudo apt-get install gnuplot
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev

7.配置PSOPT

git clone https://github.com/PSOPT/psopt.git
cd psopt; mkdir build; cd build
cmake -DBUILD_EXAMPLES=ON ..
make
sudo make install