跟着野火从零开始手搓FreeRTOS（2.2）链表的初始化和插入

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已于 2024-03-26 21:07:14 修改

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分类专栏：跟着野火学FreeRTOS 文章标签：数据结构链表单片机 stm32

于 2024-03-22 22:55:16 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/djenekd/article/details/136920302

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PS：本次更新加了示意图，并对部分解释做了补充

在艰难理解链表和节点之后，我们迎来了整个学习过程中的第一个难点——链表的代码实现。

本篇涉及结构体的应用，可以参考我的文章：结构体的定义和应用-CSDN博客

或者去订阅我的FreeRTOS补课专栏，在学习过程中遇到的如数据结构和C语言方面的知识会在里面更新。

因为之前我在（1）的时候直接把工程模板的文件复制了一份（我复制的是时间片那个），所以算上今天会用到的list.h文件，一共是7个文件在include文件夹里。这里我把目前不需要的四个删掉了，所以是下图的几个文件：

当然，你也可以选择把list.h保留，这样剩下的3个文件我们直接移植就可以了。接下来，我会把需要的代码都贴出来。

首先，我们需要先定义节点的数据体结构。在FreeRTOS中，最常用的是双链表。因此这里定义的是双链表，但单链表其实也是一样的定义流程。定义链表需要分别定义结构体和初始化，结构体在list.h中定义，初始化在list.c中完成。

定义节点数据结构 list.h

#include "FreeRTOS.h"


/* 节点结构体定义 */
struct xLIST_ITEM
{
	TickType_t xItemValue;            /* 辅助值，用于帮助节点做顺序排列 */	  （1）
	struct xLIST_ITEM *  pxNext;      /* 指向链表下一个节点 */		          （2）
	struct xLIST_ITEM *  pxPrevious;  /* 指向链表前一个节点 */	              （3）
	void * pvOwner;					  /* 指向拥有该节点的内核对象，通常是TCB */ （4）
	void *  pvContainer;		      /* 指向该节点所在的链表 */              （5）
};
typedef struct xLIST_ITEM ListItem_t; /* 节点数据类型重定义 */              （6）

（1）xItemValue是一个辅助值，用于帮助节点做顺序排列。该辅助值的数据类型为TickType_t。因为我们已经移植好了头文件，所以TickType_t并不会报错。在 FreeRTOS 中，凡是涉及到数据类型的地方，FreeRTOS 都会将其用 typedef 重新取一个类型名。这些经过重定义的数据类型放在 portmacro.h中。
采用这种方式的好处是为了方便系统在不同类型的单片机上移植，避免了单片机因为位数不同而使系统出现问题。

        （2）和（3）是节点指针，用于指向上一个和下一个节点；
        （4）涉及到任务的相关知识，这里不做分析
        （5）这个指针指向这个节点所在的链表，也就是指向其所在链表的根节点。通过这个指针，系统可以找到其所在的链表。
        （6）结构体数据类型重定义。typedef在这里是重定义的作用，struct xLIST_ITEM ListItem_t是将结构体声明为ListItem_t变量。

节点初始化 list.c

所谓节点初始化，就是一个节点最初的样子。节点刚创建的时候，没有插入链表，所以使comtainer指针为空。

/* 节点初始化 */
void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem )
{
	/* 初始化该节点所在的链表为空，表示节点还没有插入任何链表 */
	pxItem->pvContainer = NULL;
}

定义根节点数据结构 list.h

/* 链表（根节点）结构体定义 */
typedef struct xLIST
{
	UBaseType_t uxNumberOfItems;    /* 链表节点计数器 */	（1）
	ListItem_t *  pxIndex;			/* 链表节点索引指针 */（2）
	MiniListItem_t xListEnd;		/* 链表最后一个节点 */（3）
} List_t;

        （1）链表节点计数器，用于表示该链表下有多少个节点，根节点除外。
        （2）链表节点索引指针，用于遍历节点。遍历，简单来讲就是沿着链表访问所有数据，之后插入和删除可能用得到。
        （3）由于链表首位相连，所以第一个节点又是最后一个，我认为其和根节点是类似的。姑且称之为迷你节点吧。

定义迷你节点结构体 list.h

/* mini节点结构体定义，作为双向链表的结尾
   因为双向链表是首尾相连的，头即是尾，尾即是头 */
struct xMINI_LIST_ITEM
{
	TickType_t xItemValue;                      /* 辅助值，用于帮助节点做升序排列 */
	struct xLIST_ITEM *  pxNext;                /* 指向链表下一个节点 */
	struct xLIST_ITEM *  pxPrevious;            /* 指向链表前一个节点 */
};
typedef struct xMINI_LIST_ITEM MiniListItem_t;  /* 最小节点数据类型重定义 */

根节点初始化 list.c

/* 链表根节点初始化 */
void vListInitialise( List_t * const pxList )
{
	/* 将链表索引指针指向根节点 */	（1）
	pxList->pxIndex = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );

	/* 将链表最后一个节点的辅助排序的值设置为最大，确保该节点就是链表的最后节点 */（2）
	pxList->xListEnd.xItemValue = portMAX_DELAY;

    /* 将最后一个节点的pxNext和pxPrevious指针均指向节点自身，表示链表为空 */（3）
	pxList->xListEnd.pxNext = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
	pxList->xListEnd.pxPrevious = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );

	/* 初始化链表节点计数器的值为0，表示链表为空 */	（4）
	pxList->uxNumberOfItems = ( UBaseType_t ) 0U;
}

        （1）因为根节点，或者说第一个或最后一个节点不计入节点计数器，所以将索引指针指向根节点才能正常使用节点计数器。
        （2）为了确保这个节点是最后一个节点，将辅助值拉满。
        （3）作为第一个节点，其previous指针只能指向自己；作为最后一个节点，next节点也必须指向自己。

在完成节点和根节点的结构体定义和初始化之后，就可以进行插入和删除操作了。

将新节点插入到链表

本质上就是将节点插入到空链表的尾部（也可以说成是头部）。

/* 将节点插入到链表的尾部 */
void vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
    ListItem_t * const pxIndex = pxList->pxIndex;    
    
    pxNewListItem->pxNext = pxIndex;        
    pxNewListItem->pxPrevious = pxIndex->pxPrevious；
    pxIndex->pxPrevious->pxNext = pxNewListItem;    
    pxIndex->pxPrevious = pxNewListItem;        

    /* 记住该节点所在的链表 */
    pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList;

    /* 链表节点计数器++ */
    ( pxList->uxNumberOfItems )++;
}

简单来说就是实现下图的变换过程：

PS：为了简单明了，我省略了除了next和pervious外的其他数据，不是没有。

两个参数分别是被插入的链表和插入的节点。
整个函数流程如下：
首先，定义一个索引指向最后一个节点。这一步是为了后续对根节点进行操作。

让新节点的next指向根节点；

让新节点的previous指向根节点的上一个节点；

让根节点的上一个节点的next指向新节点；

让根节点的previous指向新节点；

让新节点的container记住这个链表；
最后使根节点的节点计数器加一。

将节点按照升序排列插入到链表

将节点按照升序排列插入到链表，如果有两个节点的值相同，则新节点在旧节点的后面插入。

/* 将节点按照升序排列插入到链表 */
void vListInsert( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
    ListItem_t *pxIterator;
    
    /* 获取节点的排序辅助值 */
    const TickType_t xValueOfInsertion = pxNewListItem->xItemValue;

    /* 寻找节点要插入的位置 */
    if( xValueOfInsertion == portMAX_DELAY )
    {
        pxIterator = pxList->xListEnd.pxPrevious;
    }
    else
    {
        for( pxIterator = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
             pxIterator->pxNext->xItemValue <= xValueOfInsertion; 
             pxIterator = pxIterator->pxNext )
        {
            /* 没有事情可做，不断迭代只为了找到节点要插入的位置 */            
        }
    }

    pxNewListItem->pxNext = pxIterator->pxNext;
    pxNewListItem->pxNext->pxPrevious = pxNewListItem;
    pxNewListItem->pxPrevious = pxIterator;
    pxIterator->pxNext = pxNewListItem;

    /* 记住该节点所在的链表 */
    pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList;

    /* 链表节点计数器++ */
    ( pxList->uxNumberOfItems )++;
}

整个函数流程如下：
首先定义一个指针，用于存放要插入的节点。

获得辅助值，然后寻找要插入的位置。
如果辅助值等于最大，那么插入到最后一个节点后面；
否则的话进行for循环寻找插入的位置；

找到插入位置后，让新节点的next指向原节点下一个节点；
让新节点的下一个节点的previous指向新节点；
让新节点的previous指向原节点；
原节点的next指向新节点；

这部分就是分别和两边的节点建立联系，理解了上面的尾部插入后难理解。

让新节点的container记住这个链表；
最后使根节点的节点计数器加一。

接下来解释以下for循环的原理：
我们常用的一个for是这个样子的：for(i=0;i+1<=j;i++)

第一个分号的内容是令pxIterator指向根节点，换句话说就是令其为0；
第二句的意思是pxIterator的下一个节点的辅助值是否大于或等于xValueOfInsertion；
第三句就是pxIterator等于其对应的下一个节点。
当i=j的时候，跳出循环，如跳出时链表有和pxIterator辅助值一样的话，插入其后面；没有的话就直接插入那个位置。

将节点从链表删除

假设将一个有三个节点的链表中的中间节点删除。

/* 将节点从链表中删除 */
UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove )
{
    /* 获取节点所在的链表 */
    List_t * const pxList = ( List_t * ) pxItemToRemove->pvContainer;

    pxItemToRemove->pxNext->pxPrevious = pxItemToRemove->pxPrevious;
    pxItemToRemove->pxPrevious->pxNext = pxItemToRemove->pxNext;

    /* Make sure the index is left pointing to a valid item. */
    if( pxList->pxIndex == pxItemToRemove )
    {
        pxList->pxIndex = pxItemToRemove->pxPrevious;
    }

    /* 初始化该节点所在的链表为空，表示节点还没有插入任何链表 */
    pxItemToRemove->pvContainer = NULL;
    
    /* 链表节点计数器-- */
    ( pxList->uxNumberOfItems )--;

    /* 返回链表中剩余节点的个数 */
    return pxList->uxNumberOfItems;
}

整个函数流程如下：
首先获取要删除节点所在的链表；

使要删除节点的下一个节点的previous指向要删除节点的上一个节点；
使要删除节点的上一个节点的next指向要删除节点的下一个节点；

调整将该链表的节点索引指针；
初始化要删除节点所在的链表为空，表示节点还没有插入任何链表；

然后将节点计数器减一并返回。

至此，链表的基本用法告一段落。至于野火的实验，没什么东西，看心情弄吧。

PS：理解弄清楚整个链表部分几乎花了我几乎三天时间，我还特意去复习了结构体和指针的部分。之后有时间我会画图放在这篇文章里面，方便理解，双休日先放个假。

好累QAQ······