跟着野火从零开始手搓FreeRTOS（4）临界段的概念及应用

pQAQqa

于 2024-04-05 20:45:00 发布

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分类专栏：跟着野火学FreeRTOS 文章标签：单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/djenekd/article/details/137232816

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本文详细解释了在FreeRTOS中如何使用CPS指令管理和控制中断，以保护临界段，包括关中断、开中断函数，以及进入和退出临界段的宏及其嵌套处理。特别强调了中断保护版本和非保护版本的区别。

摘要由CSDN通过智能技术生成

临界段

临界段就是一段在执行的时候不能被中断的代码段。在FreeRTOS最常用的情况是对全局变量的操作。

基本上只有和系统调度，外部中断能打断临界段。在FreeRTOS中，系统调度也就是 PendSV 中断，所以对临界段的保护还是在于对中断的开和关的控制。中断被关闭之后，临界段就无法响应中断，从而做到保护临界段。

Cortex-M 内核专门设置了一条 CPS 指令来实现快速开关中断，PRIMASK 和 FAULTMAST 是 Cortex-M 内核里面三个中断屏蔽寄存器中的两个，还有一个是 BASEPRI。用法如下。

CPSID I ; PRIMASK=1;    关中断
CPSIE I ; PRIMASK=0;    开中断
CPSID F ; FAULTMASK=1;  关异常
CPSIE F ; FAULTMASK=0;  开异常

通过对这三个寄存器的操作，使内核能够实现中断的开关。

关中断

关中断的函数在 portmacro.h 中定义，分不带返回值和带返回值两种。

下面是不带返回值的。

/* 不带返回值的关中断函数 */
#define portDISABLE_INTERRUPTS()				vPortRaiseBASEPRI()

static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void )
{
uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;

	__asm
	{
		/* Set BASEPRI to the max syscall priority to effect a critical
		section. */
		msr basepri, ulNewBASEPRI    //值为11，大于11的一律不能响应
		dsb
		isb
	}
}

因为不带返回值，即返回值为空，因此不能嵌套。

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 是一个在FreeRTOSConfig.h 中定义的宏，即要写入到 BASEPRI 寄存器的值。该宏默认定义为 191，高四位有效，即等于 0xb0或11。表示优先级大于等于 11 的中断都会被屏蔽，11 以内的中断则不受 FreeRTOS 管理。

/* 带返回值的关中断函数 */
#define portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()		ulPortRaiseBASEPRI()

static portFORCE_INLINE uint32_t ulPortRaiseBASEPRI( void )
{
uint32_t ulReturn, ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;

	__asm
	{
		/* Set BASEPRI to the max syscall priority to effect a critical
		section. */
		mrs ulReturn, basepri    //把原先的basepri值保存在返回值中
		msr basepri, ulNewBASEPRI    //设置basepri的新值
		dsb
		isb
	}

	return ulReturn;
}

这个函数返回了一个32位无符号的整型变量，这意味着这个函数可以有返回值，也可以进行嵌套。

开中断

#define portENABLE_INTERRUPTS()					vPortSetBASEPRI( 0 )
#define portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x)	vPortSetBASEPRI(x)

static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI )
{
	__asm
	{
		/* Barrier instructions are not used as this function is only used to
		lower the BASEPRI value. */
		msr basepri, ulBASEPRI
	}
}

开中断函数，具体是将传进来的形参更新到 BASEPRI 寄存器。根据传进来形参的不同，分为中断保护版本与非中断保护版本。

不带中断保护的开中断函数，直接将 BASEPRI 的值设置为 0，与portDISABLE_INTERRUPTS()成对使用。

带中断保护的开中断函数，将上一次关中断时保存的 BASEPRI 的值作为形参，与 portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()成对使用。

此外，进入和退出临界段的宏在 task.h 中定义。

#define taskENTER_CRITICAL()		portENTER_CRITICAL()
#define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()
#define taskEXIT_CRITICAL()			portEXIT_CRITICAL()
#define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x ) portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( x )

进入和退出临界段的宏分中断保护版本和非中断版本，但最终都是通过开/关中断来实现。有关开/光中断的底层代码我们已经讲解，那么接下来的退出和进入临界段的代码配套注释来理解即可。

进入临界段

/* ==========进入临界段， 不带中断保护版本，不能嵌套=============== */
/* 在 task.h 中定义 */
#define taskENTER_CRITICAL() portENTER_CRITICAL()

/* 在 portmacro.h 中定义 */
#define portENTER_CRITICAL() vPortEnterCritical()

/* 在 port.c 中定义 */
void vPortEnterCritical( void )
{
    portDISABLE_INTERRUPTS();
    uxCriticalNesting++; (1)

    if ( uxCriticalNesting == 1 ) (2)
    {
        configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );
    }
}

/* 在 portmacro.h 中定义 */
#define portDISABLE_INTERRUPTS() vPortRaiseBASEPRI()

/* 在 portmacro.h 中定义 */
static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void )
{
    uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;
    __asm
    {
    msr basepri, ulNewBASEPRI
    dsb
    isb
 }
}

uxCriticalNesting 是在 port.c 中定义的静态变量，表示临界段嵌套计数器，默认初始化为 0xaaaaaaaa ，在调度器启动时会被重新初始化为 0 ：

vTaskStartScheduler()->xPortStartScheduler()->uxCriticalNesting = 0

如果 uxCriticalNesting 等于 1，即一层嵌套，要确保当前没有中断活跃，即内核外设 SCB 中的中断和控制寄存器 SCB_ICSR 的低 8 位要等于 0。

/* ==========进入临界段，带中断保护版本，可以嵌套=============== */

/* 在 task.h 中定义 */

#define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()

/* 在 portmacro.h 中定义 */

#define portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()

ulPortRaiseBASEPRI() 7

/* 在 portmacro.h 中定义 */

static portFORCE_INLINE uint32_t ulPortRaiseBASEPRI( void )
 {

uint32_t ulReturn, ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;

__asm

{
mrs ulReturn, basepri
msr basepri, ulNewBASEPRI
dsb
isb

 }

return ulReturn;
}

退出临界段

 /* ==========退出临界段，不带中断保护版本，不能嵌套=============== */

 /* 在 task.h 中定义 */

 #define taskEXIT_CRITICAL() portEXIT_CRITICAL()

 /* 在 portmacro.h 中定义 */

#define portEXIT_CRITICAL() vPortExitCritical()

/* 在 port.c 中定义 */

void vPortExitCritical( void )

{

         configASSERT( uxCriticalNesting );

        uxCriticalNesting--;

         if ( uxCriticalNesting == 0 )

        {

                portENABLE_INTERRUPTS();

        }

}

/* 在 portmacro.h 中定义 */

#define portENABLE_INTERRUPTS() vPortSetBASEPRI( 0 )

/* 在 portmacro.h 中定义 */

static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI )

{

        __asm

        {

                msr basepri, ulBASEPRI

        }

}

 /* ==========退出临界段，带中断保护版本，可以嵌套=============== */

/* 在 task.h 中定义 */

#define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x ) portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( x )

/* 在 portmacro.h 中定义 */

#define portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x) vPortSetBASEPRI(x)

/* 在 portmacro.h 中定义 */

static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI )

{        

         __asm

        {

        msr basepri, ulBASEPRI

        }

}

临界段代码的应用

在 FreeRTOS 中，对临界段的保护出现在两种场合，一种是在中断场合一种是在非中断场合。

/* 在中断场合，临界段可以嵌套 */

 {

uint32_t ulReturn;

/* 进入临界段，临界段可以嵌套 */

ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();

/* 临界段代码 */

/* 退出临界段 */

taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( ulReturn );

}

/* 在非中断场合，临界段不能嵌套 */

{

/* 进入临界段 */

taskENTER_CRITICAL();

/* 临界段代码 */

/* 退出临界段*/

taskEXIT_CRITICAL();

}

PS：最近这几篇感觉好水，这部分能理解就行，和源码移植没多大关系，重点在于理解RTOS的机制。因此打算最近开始直接移植，基础这里看情况更新。

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跟着野火从零开始手搓FreeRTOS（4）临界段的概念及应用

在FreeRTOS中，系统调度也就是 PendSV 中断，所以对临界段的保护还是在于对中断的开和关的控制。带中断保护的开中断函数，将上一次关中断时保存的 BASEPRI 的值作为形参，与 portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()成对使用。不带中断保护的开中断函数，直接将 BASEPRI 的值设置为 0，与portDISABLE_INTERRUPTS()成对使用。在 FreeRTOS 中，对临界段的保护出现在两种场合，一种是在中断场合一种是在非中断场合。下面是不带返回值的。
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