BLDC六步换向提前开通

我们在用六步换向的方法控制BLDC电机时，有时会遇到PWM占空比开到100%，电流还不够大，电机输出扭矩还不够的情况，这个时候可以采取提前开通的方法开增大电流。
原理很简单，数数上个hall周期有多少个PWM，这次我数数在还没有到点的情况下，我提前换向就可以。
下图时提前2个PWM周期的hall实际值与估计值的波形。

主要代码如下：

/* 每个中断调期调用一次，一般在FOC中断上调用，或者比FOC频率更高的中断调用也行*/
void foc_hall_isr(FOC_HALL *hall) {
    foc_hall_err_chck(hall);

    int sum_1_5 = hall->cnt_sum + hall->cnt_sum / 2;/*记录1.5倍的角度，防止插补角度超过霍尔角度太多*/

    hall->value_now = switchLogic;
     /*本来加1就可以，但为了降低滑动平动滤波的舍入误差，所以每次加的是滑动滤器的大小*/
    if (hall->cnt < sum_1_5)  	hall->cnt+= 1;

    if (hall->value_now != hall->value_pre) {
        hall->value_pre = hall->value_now;
        /*滑动平均滤波，计算出每个霍尔状态时间，用于插补运算*/
        if (hall->cnt_sum_buf_cnt >= HALL_CNT_SUM_BUF_MAX)  hall->cnt_sum_buf_cnt = 0;
        hall->cnt_sum_buf[hall->cnt_sum_buf_cnt++] = hall->cnt;
        hall->cnt = 0;
        int i,sum=0;
        for(i = 0; i < HALL_CNT_SUM_BUF_MAX;i++)   sum+=(hall->cnt_sum_buf[i]);
        hall->cnt_sum  = sum /   HALL_CNT_SUM_BUF_MAX;
    }

    if(hall->cnt >= (hall->cnt_sum - hall->cnt_ahead))
    {
    	hall->value_estimate = HallCW[hall->value_now];
    }
    else
    {
    	hall->value_estimate = hall->value_now;
    }
}

详细代码文件见：BLDC六步换向提前导通hall估计
完。