CAN协议转换模块/转换器介绍和“HelloWorld“例程演示

写代码的Mokel

已于 2023-12-25 00:48:06 修改

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分类专栏： Pogo-CAN协议转换器文章标签： stm32 嵌入式硬件硬件工程 ubuntu linux

于 2023-12-22 22:39:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/dmokel/article/details/135162335

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关键词：CAN协议转换/转换器/转换模块，Lua编程，DroneCAN/UAVCAN/CAN转换器，Ardupilot，Px4，Pixhawk，UartAssist

Keywords：Introduction to CAN protocol conversion module/converter and "HelloWorld" case demonstration, CAN protocol conversion/converter/conversion module, Lua programming, DroneCAN/UAVCAN/CAN converter, Ardupilot, Px4, Pixhawk, UartAssist

Ключевые слова：Знакомство с модулем/конвертером преобразования протокола CAN и демонстрация кейса «HelloWorld», Модуль преобразования/конвертера/преобразования протокола CAN, программирование Lua, преобразователь DroneCAN/UAVCAN/CAN, Ardupilot, Px4, Pixhawk, UartAssist

哈喽大家好，我是Mokel。这是CAN协议转换器/转换模块例程演示的第一期视频。这期视频中我会带大家认识CAN协议转换器/转换器模块，并使用CAN协议转换器/转换器模块完成"hello world"例程的演示。

在视频中我将用到Pogo-CAN协议转换器/转换模块以及一根typeC转USB线。在CAN协议转换器/转换模块中装载的固件为转换器模块默认固件，即官方代码仓库发行版中的can-convertor.bin固件。

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CAN协议转换器/转换模块，是专门设计用于Px4/Pixhawk/Ardupilot等飞控项目中作为协议转换模块使用，在转换器上提供了两组CAN口，一侧可接入CAN外设，一侧可接入Px4/Ardupilot飞控等dronecan设备，从而在两侧的设备之间起到转换协议数据的作用，使得两侧不同协议的设备能够正常通信和交换数据。

CAN协议转换器/转换模块内置Lua解释器，官方在转换器模块内封装了原生CAN和DroneCAN协议的Lua函数库，用户不需要理解复杂的底层驱动，便可以通过Lua脚本进行二次编程。Lua作为一种轻量级语言，设计之初便是为了嵌入式开发。因为其具有高效性、移植性强、简单强大、小巧便捷等特点，所以其代码执行效率高，速度快。且由于Lua语法简单、可移植性强，可嵌入其他语言开发，并与其他编程语言交互体验良好，所以采用Lua脚本编程可以极大简化用户开发难度，缩短开发周期。

CAN协议转换器/转换模块通过搭载Flash芯片，让模块可以以U盘的形式被电脑识别，为用户提供了简单的替换Lua脚本方式。用typeC转USB线将转换器模块接入电脑，当电脑识别到一个U盘设备，转换器模块连接成功。在U盘内存在一个pogo.lua文件，这便是在转换器模块中运行的Lua脚本。你可以将编写好的Lua代码拖进U盘中替换pogo.lua文件，从而对转换器的功能进行自定义开发。

CAN协议转换器/转换模块默认载入的pogo.lua脚本，它提供将数据在原生CAN协议与DroneCAN协议之间转换的功能。

我们尝试自定义转换器模块功能，以"hello world"例程为例，用vscode打开pogo.lua文件，将代码替换为“hello world”例程代码，代码如下。关闭Lua脚本文件，拔掉CAN转换器/转换模块后再重新连接转换器模块，给转换器重新上电，使新的Lua脚本在转换器模块中运行。

while true do
    print("hello,world!") -- 打印 "hello world"
    delay(1000) -- 延迟1秒
end

代码替换完成，在演示开始之前，我们需要安装UartAssist串口调试助手，帮助我们调试例程代码。在CAN转换器/转换模块的官方代码仓库中为我们提供了UartAssist的可执行文件。打开gitee代码仓库（https://gitee.com/pogo-tech/can-pro-lua/releases），在仓库的发行版中找到UartAssist.exe资源，点击下载。下载并安装UartAssist串口调试助手后便可直接使用。

下载过程中浏览器可能会弹出警告提示，只需要点击下载框右侧的三个点，再点击保留，此时浏览器会弹出一个选项框，点击选项框中的显示详细信息，选择仍然保留即可下载成功。

安装好后，打开UartAssist串口调试助手，此时UartAssist会识别到一个#USB 串行设备，这便是我们重新接入的CAN协议转换器/转换模块。选中它，点击打开，调试信息便在UartAssist的数据日志窗口中打印出来。我们观察到在数据日志窗口中以每秒一次的频率不断打印“hello world”，例程执行成功。