演示CAN协议转换器读写原生CAN协议数据的例程，读取CAN设备发送的数据，向CAN设备写入数据

关键词：CAN协议转换/转换模块/转换器，Lua编程，DroneCAN/UAVCAN/CAN转换器，Ardupilot，Px4，Pixhawk，UartAssist，读写CAN协议数据，DroneCAN协议与原生CAN协议数据转换，DroneCAN协议与自定义CAN协议数据转换

Keywords：Demonstrates a case of reading and writing CAN protocol data, CAN protocol conversion/converter/conversion module, Lua programming, DroneCAN/UAVCAN/CAN converter, Ardupilot, Px4, Pixhawk, UartAssist, Read and write CAN protocol data, convert DroneCAN protocol and native CAN protocol data, convert DroneCAN protocol and custom CAN protocol data

Ключевые слова：Демонстрируется случай чтения и записи данных протокола CAN, Модуль преобразования/конвертера/преобразования протокола CAN, программирование Lua, преобразователь DroneCAN/UAVCAN/CAN, Ardupilot, Px4, Pixhawk, UartAssis, Чтение и запись данных протокола CAN, преобразование протокола DroneCAN и данных протокола CAN, преобразование протокола DroneCAN и данных пользовательского протокола CAN

哈喽大家好，我是Mokel。这是Pogo-CAN转换器/转换模块（can-convertor转换器）系列视频的第三期。在第一期视频我们介绍了can-convertor转换器，第二期视频中我们演示了读写DroneCAN协议数据的例程。这期视频中我将演示在can-convertor转换器中如何通过Lua代码读写原生CAN协议数据。

这期视频中我将用到Pogo-CAN协议转换器/转换模块（can-convertor转换器）、Pogo-DroneCAN调试器（canv2调试器）、GH1.25-4P双头反向端子线以及两根typeC转USB线。

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can-convertor转换器连接CAN设备时，我们可以通过编写Lua代码读写原生CAN协议数据。在教程中我们使用canv2调试器模拟CAN设备来和can-convertor转换器进行原生CAN数据收发操作。canv2调试器默认功能是转换DroneCAN协议和SLCAN协议，所以我们不能直接使用canv2调试器来进行例程演示。Pogo官方关于canv2调试器教程中有提到canv2调试器支持搭载candleLight_fw固件，在CAN协议生态中candleLight_fw固件是调试原生CAN协议的一个很好的解决方案，通过配套的cangaroo上位机，我们可以很方便的对原生CAN协议数据进行调试。更多关于candleLight_fw固件和cangaroo上位机的信息可以在CANable官网（https://canable.io/updater/）中查看。

我们需要将canv2调试器更新为candleLight_fw固件，我会在下文演示如何为canv2调试器刷固件，而can-convertor转换器仍然搭载着官方默认固件can-convertor.bin（https://gitee.com/pogo-tech/can-convertor-lua/releases）。

演示中，我们除了用到上面提到的上位机cangaroo，我们还会用到UartAssist串口调试助手。在之前教程中我们已经完成了UartAssist的安装，这里就不做过多的赘述了。

我们接下来要完成cangaroo上位机的安装，以及将我们的canv2调试器搭载的固件更新为candleLight_fw。

我们通过Pogo官方提供的资源安装cangaroo，打开Pogo官方gitee代码仓库release（https://gitee.com/pogo-tech/can-convertor-lua/releases），其中提供了cangaroo压缩包资源，点击下载。下载完成后，解压压缩包，在解压后的文件夹内可以看到cangaroo.exe文件。点击cangaroo.exe便可以运行cangaroo。

在Pogo官方代码仓库中同样为我们提供了candleLight_fw固件资源。打开gitee代码仓库release（https://gitee.com/pogo-tech/candle-light_fw/releases/tag/can_v2-0.1），找到我们需要的固件，点击candleLight_fw.bin下载固件。

我们将使用QGroundControl软件来更新canv2调试器的固件，你可以查看之前的视频（利用QGC (QGroundControl) 刷Pogo-DroneCAN调试器固件，官方提供slcan、convertdevice_xCAN_fw、candleLight_fw等多种CAN协议固件_candlelight fw can-CSDN博客）获取QGroundControl软件资源。打开QGroundControl，点击操作窗口左上角QGroundControl软件图标，点击Vehicle Setup按钮，进入更新固件界面。点击左上角固件按钮，等待设备连接。

将canv2调试器通过TypeC线连接到电脑，然后QGroundControl窗口中会弹出固件设置子窗口，我们选择高级设置，再将下拉框中的选项修改为自定义固件文件，点击确定。

此时选择我们要更新的固件，选择candleLight_fw.bin文件，点击打开，便开始更新canv2调试器的固件。当我们看到升级完成提示，说明canv2调试器已经更新为candleLight_fw固件。

连接我们的设备，通过GH1.25-4P双头反向端子线将can-convertor转换器的CAN1口和canv2调试器连接起来。然后将两根typeC转USB线连接到两个设备。

设备连接完成，接下来可以开始第一个例程“CAN_Read”。将can-convertor转换器通过TypeC线连接到电脑，将pogo.lua替换为下述代码，具体替换步骤参考前两期教程。

local can_num = 1

candrv.set_BitRate(can_num, 1000)
candrv.set_Protocol(can_num, 0)
candrv.enable(can_num)

local data = { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 }

while true do
    candrv.recv(can_num)

    local id = candrv.get_ID(can_num)
    local len = candrv.get_Len(can_num)
    local is_ext = candrv.get_IDE(can_num)

    print("id=", id)
    print("len=", len)
    print("is_ext=", is_ext)

    for i = 1, len, 1 do
        data[i] = candrv.get_Data(1, i - 1)
        print("data", i, data[i])
    end

    delay(500)
end

代码中，通过candrv.set_BitRate()、candrv.set_Protocol()、candrv.enable()三个函数分别将转换器的通信波特率设置为1000K，通信协议设置为原生CAN协议，以及使能转换器CAN1口（代码中CAN口参数can_num的值可以为0或1，分别对应转换器上的CAN0口和CAN1口，脚本中声明的can_num值为1，表示CAN1口）。 

在can-convertor转换器中存在一个内存空间用来保存从CAN口接收到的数据。逻辑代码部分，首先通过candrv.recv()函数将CAN1口从canv2调试器接收到的数据保存下来。之后通过candrv.get_ID()、candrv.get_Len()和candrv.get_IDE()等一系列get函数解析并获取该内存空间中的数据ID、数据长度以及是否是扩展帧等数据。再之后使用print()函数打印获取到的数据。最后代码会根据数据长度，循环获取数据的每一位，并打印出来。

pogo.lua代码已经替换完成，然后我们打开UartAssist串口调试助手，将can-convertor转换器端通过TypeC线连接到电脑，并在UartAssist选中它开始调试。

此时UartAssist的数据日志窗口中，我们可以看到id、len、is_ext的值都为0，说明can-convertor转换器并没有接收到canv2调试器发送的数据。

我们再将canv2调试器端连接到电脑上，打开cangaroo上位机，点击cangaroo窗口左上角的measurement，再点击下拉框中的start measurement按钮，此时我们窗口会弹出一个调试配置页面。选中cangaroo检测到的接口candle0，并将波特率设置成和Lua代码中定义的波特率一样的值。由于我们在Lua代码中传给candrv.set_BitRate()函数的参数值为1000，且单位为K，所以我们选择波特率为1000000。配置完成，点击OK，进入调试界面，此时我们在调试界面的Log窗口中可以看到打印的两条信息，说明我们设备连接成功。

连接成功后，我们通过cangaroo上位机操作canv2调试器。我们在Transmit View窗口中配置canv2调试器向can-convertor转换器发送的数据，首先通过将Address框中的数置为111，从而把canv2调试器的节点ID设置为111，之后将发送的Payload数据设置为11，22，33，44，55，66，77，88，Extended选项框则是声明发送的数据是否是扩展帧，我们暂时不勾选它。

点击Transmit View窗口左下角的Send Repeated按钮，canv2调试器开始不断向can-convertor转换器发送原生CAN协议数据，且在左侧的Log窗口可以看到调试器发送的数据。

我们通过在UartAssist中打印的can-convertor转换器的调试数据，判断是否成功接收到canv2调试器发送的数据。我们看到在UartAssist中打印的id、len字段不再是0，且日志中打印了在cangaroo设置的Payload数据。这里需要说明一下，在cangaroo中设置的是16进制数据，而在UartAssist中则是以10进制显示，所以我们看到UartAssist打印的调试信息中，id以及data值和cangaroo中设置的值存在差别。can-convertor转换器成功通过Lua脚本获取canv2调试器发送的数据并打印出来。

接下来是“CAN_Send_and_Recv”例程，将演示通过Lua脚本让can-convertor转换器向CAN设备发送原生CAN协议数据，先将pogo.lua的代码替换以下代码：

local can_num = 1

candrv.set_BitRate(can_num, 1000)
candrv.set_Protocol(can_num, 0)
candrv.enable(can_num)


while true do
    candrv.recv(can_num)

    local len = candrv.get_Len(can_num)

    if (len > 0) then
        local id = candrv.get_ID(can_num)

        if (candrv.get_IDE(can_num)) then
            candrv.set_ExtID(can_num, id + 1)
        else
            candrv.set_StdID(can_num, id + 1)
        end

        candrv.set_Len(can_num, len)

        for i = 1, len, 1 do
            candrv.set_Data(can_num, i - 1, candrv.get_Data(can_num, i - 1))
        end

        candrv.send(can_num)
    end

    delay(100)
end

在can-convertor转换器中不仅存在一个内存空间用来存储转换器接收到的数据，还为发送数据提供了一个内存空间。Pogo官方封装了一系列函数帮助我们操作这两个内存空间。如同candrv.recv()函数会将CAN口接收到的数据保存到内存空间中，candrv.send()方法会将内存空间中的待发送数据发送给指定CAN口连接的设备。除此之外，我们还可以通过一系列get或set函数获取或设置内存空间的数据。比如说，我们可以通过candrv.get_ID()和candrv.get_IDE()函数获取内存空间中接收到的数据的id值以及它是否是扩展帧数据。再比如说，我们通过candrv.set_ExtID()函数将指定CAN口的待发送数据设置为扩展帧数据并设置数据id，或者通过candrv.set_Data()函数为指定CAN口的待发送数据设置数据某一位的值。

在脚本中首先通过candrv.recv(can_num)函数将CAN1口接收到的canv2调试器数据保存下来，之后调用candrv.get_Len()函数获取接收到的数据的长度，当接收到数据长度大于0时，获取该数据的id值，再判断该数据是否是扩展帧数据；如果是的话，通过candrv.set_ExtID(can_num, id + 1)函数将待发送回去的数据设置为扩展帧数据且将其id值置为接收到的数据的id值加一；如果不是的话，通过candrv.set_StdID(can_num, id + 1)函数发送标准数据帧，数据id同样为接收到的数据的id值加一；完成待发送数据的id值设置之后，代码会通过在for循环中调用candrv.set_Data()函数，设置待发送数据的每一位的值，且值和接收到的数据同一位上的值相同，最后我们再调用candrv.send()函数将设置好的数据发送回去。

我们来进行实际的演示，打开UartAssist串口调试助手，将can-convertor转换器端连接到电脑上，UartAssist中选中转换器后开始调试。之后再将canv2调试器端连到电脑，打开cangaroo，点击start Measurement开始配置canv2调试器，将调试器通信的波特率设置为1000000，然后点击“OK”。

我们在Transmit View窗口中设置canv2调试器的发送数据，并点击Send Repeated按钮不断向发送can-convertor转换器发送数据。Lua脚本中，转换器根据接收到的数据设置返回数据，并通过candrv.send()函数将重新设置后的数据发送回canv2调试器。我们可以通过cangaroo的主窗口看到发送回去的数据；记得去掉aggregate by ID选项框的勾选，否则会只显示一条数据。

cangaroo中成功打印了正确的返回数据，例程演示成功。

本期视频就到这里了，更多原生CAN协议相关例程可以在Pogo官方gitee仓库（https://gitee.com/pogo-tech/can-convertor-lua）中找到，你你可以参照官方例程编写更多自定义功能。我们下期视频，不见不散。