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简介
什么是NeRF？NeRF翻译为神经辐射场。
下面两句话取自于Neural Fields in Visual Computing and Beyond。
A field is a quantity defined for all spatial and/or temporal coordinates.
场是为所有空间和/或时间坐标定义的量。
A neural field is a field that is parameterized fully or in part by a neural network.
神经场是完全或部分由神经网络参数化的场。
他要解决的问题是给定一些角度的拍摄视图，如何生成新视图下的图。
Pipeline
总体的Pipeline如下图所示：
首先输入已知相机位置（已知视角）的图片，通过SFM技术提取点的3D坐标和2D观察角度。Structure from Motion（SfM）是一个估计相机参数及三维点位置的问题。之后通过hierarchical asmpling 和 positional encoding操作后，输入进NeRF中，得到对应的体素密度和RGB颜色，最后通过渲染得到相应的视图。
细节讲解
对于在空间中的每个点。我们有：
1、RGB颜色
2、不透明度
如上图所示，本文的体渲染技术使用的是ray matching。ray marching 算法的思想是首先有一个3D的体纹理，然后从相机发射n条射线，射线有一个采样的步长，当涉嫌在体纹理中时，每个步长采一次样，获得纹理值，计算光照，然后和该条射线当前积累的颜色值进行混合。具体的颜色计算公式在下文中会有介绍。
有一个问题值得思考，为什么这种方法是有效的呢，为什么就可以选染成正确的颜色，正确的图案呢？这个道理很简单，因为光路是可逆的，从光源射出的光线经过散射，最终进入摄像机的效果等同于从摄像机发出的射线进行着色和采样。
Rendering model for ray r(t) = o + td
r(t) 是射线公式，其中的o是原点，是相机的位置，d是射线的方向，而t是步长，t是有范围的，如图中的t1和tN。
对于颜色计算，公式如下：
其中T是权重，表示的是某个点之前被遮挡的多少，或者说是，现在的这个点对于该方向颜色还可以贡献多少。
α表示某点对该条射线上的颜色所做的贡献：
想要得到空间中某个点的颜色和透明度。输入空间中的这个点它的坐标，输出是一个点它的颜色是多少，透明度是多少。本质上需要维护一个映射的关系，把空间的坐标映射成这个rgb的值，为了实现这个映射，最简单的方法就是在计算机里存一个大的tensor，覆盖这个
物体的范围，如右上图所示，需要很大的空间。本文提出用一个网络来替代之前的tensor.
NeRF的框架如下：
该图的总体流程为首先输入体素的三维坐标，通过八个全连接层后，得到Volume density体素密度和深度特征，由于尚未输入2D的观察角度，所以空间中某点的不透明度是跟观察角度无关。之后输入2D观察角度，与深度特征一并进入全连接层得到最后的颜色RGB，所以可以得出结论，颜色是与观察角度有关系的。关于颜色跟观察角度有关系是很容易想象到的，就像我们现实生活中，由于光线角度的问题会有颜色差异，如下图所示：
我们可以到，两个不同的视角View1和View2，对于图中的观测点，颜色是不一样的。
NeRF结构的其他表示：
该图与上面的所给的结构是同一个意思，黄色是输入，红色是输出。不同的是，可以到，黄色框里的数字改成了60和24。这是因为加入了位置信息。Rahaman等人提出将输入传递到网络之前，使用高频函数将输入映射到高维空间，可以更好的拟合包含高频变化的数据。因此通过Positional encoding 将5D信号变成高维度信号。公式如下：
加入了位置信号后，其结果也是比较明显的。效果图如下所示：
Hierarchical sampling strategy
Volume Rendering中是在每条相机光线上的N个查询点密集地评估神经辐射场网络，这是低效的（仍然重复采样与渲染图像无关的自由空间和遮挡区域），于是提出一种分层体积采样的做法，同时优化一个“粗糙”的网络和一个“精细”的网络。 做法是：首先使用分层抽样对第一组Nc位置进行采样，并在这些位置评估“粗糙”网络。给出这个“粗糙”网络的输出，然后我们对每条射线上的点进行更明智的采样，即利用反变换采样从这个分布中采样第二组Nf位置，然后将Nc+Nf采样得到的数据输入“精细”网络，并计算最终渲染的光线颜色C。 核心操作即先通过第一次采样把大概的分布采出来，然后第二次采样利用反变换采样(用的是概率论中的拒绝采样)，对第一次采到的大概的分布再采一次，达到了重要性采样的目的。新的合成颜色函数：
结果
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