齐次坐标的理解

转自：齐次坐标的理解 - Bigcoder - 博客园

 一直对齐次坐标这个概念的理解不够彻底，只见大部分的书中说道“齐次坐标在仿射变换中非常的方便”，然后就没有了后文，今天在一个叫做“三百年 重生”的博客上看到一篇关于透视投影变换的探讨的文章，其中有对齐次坐标有非常精辟的说明，特别是针对这样一句话进行了有力的证明：“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”—— F.S. Hill, JR。

     由于作者对齐次坐标真的解释的不错，我就原封不动的摘抄过来：

空间物体的定位，其数值的表达都要以坐标系为基础，不同坐标系，其数值当然不一样。

一个向量是表达开始到终止两个位置，或者是方向+长度两个值。     

对于一个三维空间原点开始向量V以及基向量(o是原点）ABC，可以找到一组坐标(v1,v2,v3)，采用如下表达式来表达：

                             V = v1 A + v2 B + v3 C      （1）

    同样坐标系中的点p，可以用坐标原点和一组相对原点的坐标（p1,p2,p3）表示，可怎样用代数表达式来表示点p呢？我们用表达式（3）来表示

                             p = O + p1 A + p2 B + p3 C          (3)

我们把点p的位置看作是对这个基的原点o所进行的一个位移，就是O向量+P向量看作是p点坐标。实际上是用一个特殊向量—— o->p（有的书中把这样的向量叫做位置向量——起始于坐标原点的特殊向量）来表示点p。

(1)(3)是坐标系下表达一个向量和点的不同表达方式。这里可以看出，虽然都是用代数分量的形式表达向量和点，但表达一个点比一个向量需要额外的信息。如果我写出一个代数分量表达(1, 4, 7)，谁知道它是个向量还是个点！

    我们现在把（1）（3）写成矩阵的形式：

      v = (v1 v2 v3 0) X (a b c o)T

      p = (p1 p2 p3 1) X (a b c o)T,

这里(a,b,c,o)是坐标基矩阵，右边的列向量分别是向量v和点p在基下的坐标。这样，向量和点在同一个基下就有了不同的表达：3D向量的第4个代数分量是0，而3D点的第4个代数分量是1。像这种这种用4个代数分量表示3D几何概念的方式是一种齐次坐标表示。

这样，上面的(1, 4, 7)如果写成（1,4,7,0），它就是个向量；如果是(1,4,7,1)，它就是个点。下面是如何在普通坐标(Ordinary Coordinate)和齐次坐标(Homogeneous Coordinate)之间进行转换：

(1)从普通坐标转换成齐次坐标时

   如果(x,y,z)是个点，则变为(x,y,z,1);

   如果(x,y,z)是个向量，则变为(x,y,z,0)

(2)从齐次坐标转换成普通坐标时   

   如果是(x,y,z,1)，则知道它是个点，变成(x,y,z);

   如果是(x,y,z,0)，则知道它是个向量，仍然变成(x,y,z)

通过齐次坐标来区分向量和点的方式，可以方便地进行平移T、旋转R、缩放S这3个最常见的仿射变换。

平移变换只对于点才有意义，因为普通向量没有位置概念，只有大小和方向.而旋转和缩放对于向量和点都有意义，你可以用类似上面齐次表示来检测。从中可以看出，齐次坐标用于仿射变换非常方便。

由于齐次坐标使用了4个分量来表达3D概念，使得平移变换可以使用矩阵进行，从而如F.S. Hill, JR所说，仿射（线性）变换的进行更加方便。由于图形硬件已经普遍地支持齐次坐标与矩阵乘法，因此更加促进了齐次坐标使用，使得它似乎成为图形学中的一个标准。