基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制

基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；而不加入侧偏角软约束的，发现车辆由于失去稳定性, 轨迹跟踪失败（ 该仿真是学习mpc模型预测算法控制和基于车辆动力学轨迹跟踪控制非常好的学习资料）。
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基于mpc模型预测轨迹跟踪控制的仿真研究

摘要：本文基于mpc模型预测轨迹跟踪控制算法，通过两套仿真分析探讨了加入四轮侧偏角软约束和不加入侧偏角软约束时轨迹跟踪效果的差异。通过carsim与simulink联合仿真，我们发现加入侧偏角软约束的控制能够较好地实现轨迹跟踪，而不加入侧偏角软约束的控制则导致车辆失去稳定性，轨迹跟踪失败。

1. 引言 随着自动驾驶技术的快速发展，轨迹跟踪控制成为了自动驾驶系统中重要的一环。mpc模型预测控制因其优越的性能在轨迹跟踪中得到了广泛的应用。本文旨在通过仿真研究，分析加入侧偏角软约束和不加入侧偏角软约束时，mpc模型预测轨迹跟踪控制的效果。

2. 研究方法 本文采用了carsim与simulink联合仿真的方法，构建了两套仿真方案。一套是不加入四轮侧偏角软约束的控制方案，另一套是加入四轮侧偏角软约束的控制方案。通过对比两套方案的仿真结果，我们可以得出结论。

3. 加入侧偏角软约束的仿真结果 在加入侧偏角软约束的仿真中，我们发现通过控制四轮侧偏角的变化，轨迹跟踪效果较好。侧偏角的限制使得车辆能够更好地保持稳定性，避免偏离预期轨迹。我们测试了不同场景下的轨迹跟踪效果，并通过性能指标进行了评估。

4. 不加入侧偏角软约束的仿真结果 相比于加入侧偏角软约束的仿真，不加入侧偏角软约束的仿真结果较差。由于失去稳定性，车辆无法准确地跟踪预期轨迹，导致轨迹跟踪失败。我们对比了两组仿真结果，分析了失去稳定性的原因。

5. 讨论与结论 通过本次仿真研究，我们得出了加入侧偏角软约束对于轨迹跟踪控制的重要性。加入侧偏角软约束能够有效提高轨迹跟踪的稳定性和准确性。当我们在实际自动驾驶系统中应用mpc模型预测轨迹跟踪控制算法时，必须考虑加入侧偏角软约束以保证系统的稳定性。

6. 结语 本文通过基于mpc模型预测轨迹跟踪控制的两套仿真方案，分析了加入侧偏角软约束和不加入侧偏角软约束时的轨迹跟踪效果。研究发现加入侧偏角软约束对于保持车辆稳定性、提高轨迹跟踪效果具有重要作用。本文的研究结果对于进一步开展自动驾驶系统的轨迹跟踪控制研究具有指导意义。

关键词：mpc模型预测、轨迹跟踪控制、侧偏角软约束、稳定性、仿真研究

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