基于mpc模型预测轨迹跟踪控制 四轮侧偏角软约束

最新推荐文章于 2024-08-17 23:03:26 发布
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本文探讨了基于MPC模型预测控制的轨迹跟踪，通过对比加入和不加入四轮侧偏角软约束的仿真，发现加入约束能显著改善轨迹跟踪效果，提高车辆稳定性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；而不加入侧偏角软约束的，发现车辆由于失去稳定性, 轨迹跟踪失败（ 该仿真是学习mpc模型预测算法控制和基于车辆动力学轨迹跟踪控制非常好的学习资料）。
文件中lunwen和文件说明。

基于mpc模型预测轨迹跟踪控制的研究

近年来，随着智能化时代的到来，汽车行业也逐渐向着智能化、自动化方向发展。在自动驾驶技术中，轨迹跟踪控制是关键的一环。在轨迹跟踪控制中，MPC模型预测控制是一种非常有效的控制方法。

本文通过两套仿真实验，探究MPC模型预测控制中加入侧偏角软约束的效果，并尝试从理论和实践两个角度进行分析总结。

一、MPC模型预测控制原理

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基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；本文通过对基于MPC模型预测轨迹跟踪控制的实验进行了技术分析，并得出了轨迹跟踪控制中加入侧偏角软约束能够更好地实现轨迹跟踪的结论。本次实验设计中，我们分别使用了两套仿真进行轨迹跟踪控制：一套是不加入四轮侧偏角软约束，另一套是加入四轮侧偏角的软约束控制。
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