31、多机器人系统：生物启发概念与群体编程

多机器人系统：生物启发概念与群体编程

1. 多机器人系统概述

多机器人系统中，机器人执行的行为通常具有异质性，每个机器人运行不同的控制软件实例。不过，在搜索过程中，机器人有可能最终执行相似版本的控制软件。由于机器人是完全去中心化的，性能指标必须利用机器人上的可用信息进行本地计算，这严重限制了可以采用在线方法的任务类型。

手动方法

手动方法是指通过试错法手动设计机器人的控制软件，或者利用设计者的专业知识进行设计。一般的做法是使用状态机对机器人控制软件进行建模和编码。状态机能够让机器人将总体目标分解为基本任务，某些状态转换由整个群体执行，以确保群体中各个机器人之间达成共识。

设计者会选择最适合当前任务的工具，并制定一套规则，使群体中的机器人能够产生自组织行为，例如聚集、环绕和图案形成等。手动方法的主要优点是程序员可以完全控制设计软件，并根据机器人任务进行定制。然而，这种方法的一个缺点是，由于程序员只能控制和了解部分状态，因此很难为机器人手动设计去中心化行为。

2. 群体编程

群体编程是编写代码以描述群体行为的过程。群体编程语言是一种特定领域的语言，可用于描述机器人群体的控制软件。与计算机科学的其他领域一样，群体编程语言可以编译成包含一组指令的机器代码，供每个机器人执行。

2.1 群体编程语言的基本要求

• 丰富的功能 ：能够支持任意任务。
• 硬件支持 ：为大多数机器人硬件提供支持。

2.2 群体编程语言的理想特性