本科生如何入门GNSS算法 (一)- 在Visual Studio 2017中跑通RTKLIB开源代码

梧桐Fighting

已于 2022-09-10 21:48:19 修改

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分类专栏： GNSS 文章标签： visual studio c++ ide 自动驾驶

于 2022-08-13 20:01:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/dong20081991/article/details/126323596

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写在前面，可执行的vs程序在文章最后，可以直接下载后运行。

默认使用windows电脑，默认是64位电脑系统，不一样也影响不大。

Vs下载与安装

Vs是啥？Vs就是一个让你的代码能够运行的工具，其余自行百度；我个人用的vs 2017，其他版本也可随意安装，可能会有一些不一样的地方。

官网下载可能需要简单注册登录。

Vs有社区免费版本，具体安装可参考。安装很简单。

RTKLIB代码下载

rtklib是啥？RTKLIB is an open source program package for standard and precise positioning with GNSS (global navigation satellite system). RTKLIB consists of a portable program library and several APs (application programs) utilizing the library.

简单来说就是高须知二写的一个GNSS工具箱，免除了科研人员限于基础代码开发的困境，让大家更专注于学术而不是基础库的开发。官网地址，其实网上挺多如何使用rtklib的blog，比如（VS2012编译RTKLIB—GNSS定位开源库，利用C++ builder 调试RTKLIB简单介绍），但我还是准本以初学者的视觉介绍一遍。

RTKLIB官网显示，在2.4.2 p13版本后，开源代码均托管于github上。就是说我把代码放在github上管理，可以跟踪代码修改的历史以及管理大家的merge需求等。我们一般使用git下载github上的代码，基本上所有的公司也使用git来管理项目代码，所以可以简单学习一下git的使用。比如百度搜索 “git使用”。在此不在赘述。

点击上图红框中RTKLIB最新源代码，并在下图中选择第二种，即可下载到rtklib源码。国内访问github有时会抽风，多刷新几次就可以进去了。如果学习了git，可以选择第一种，使用git进行代码clone；

下载并解压后如下：

在vs中编译rtklib

新建项目

打开安装好的vs2017，新建->项目->控制台应用并将名称设置为rtklib

添加代码

选择左侧的解决方案资源管理器，选定头文件->右键->添加->现有项。如果左侧或者右侧没有解决方案管理器，自行百度如何打开vs解决方案管理器。

然后选中源码文件夹下的rtklib.h，添加进来。

同样选中源文件，选择相同的现有项，将除rtklib.h以及rcv文件夹之外的所有文件添加进来。

选中源文件->右键->添加->新建筛选器，添加一个叫rcv的文件夹，并将源码rcv文件夹下的所有文件添加到这个筛选器下。完成后目录就是如下：

其他项目配置

虽然已经添加了代码进入项目，但是还是找不到文件，需要告诉项目代码在哪。

选中rtklib->右键选属性->在弹出的对话框里找到c/c++下常规，将代码src的目录填到附加包含目录中，如下

选中源文件->右键选择添加现有项，在将源代码\app\consapp\rnx2rtkp\rnx2rtkp.c文件添加进来，这个文件包含了main函数入口。并将rtklib.cpp删掉，这个是vs自动生成的程序入口，不需要。

选择工具栏中生成->生成解决方案，就开始编译代码了。然后就显示有错误，主要如下，其他错误都可以忽略掉。

点击“右键项目-属性-常规”，将SDL检查改为否。在项目属性->c/c++->预处理器->预处理器定义中添加

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS 
_WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS
 ENAGLO

在配置属性 -> 链接器 -> 输入 -> 附加依赖项里添加【winmm.lib】和【ws2_32.lib】

选择工具栏中生成->生成解决方案，就可以编译成功了。就可以看到我们编译的exe已经存在了。

也有其他的一个相似的编译DLL的文档，前文已经贴了地址（VS2012编译RTKLIB—GNSS定位开源库），可以和我上面的一块看。区别是我编译的可执行程序。

运行程序并得到结果

打开doc目录下的manual_2.4.2.pdf，找到第96页，如下图中我红框标注的，解释了如何调用rnx2rtkp。第二个例子写的是Single Point Positioning，即SPP，单点定位。

因为我们用的是windows，所以我的电脑的可执行文件的绝对路径是在

D:\source\RTKLIB-rtklib_2.4.3\rtklib\Debug\rtklib.exe

这里的rtklib.exe与说明书中的rnx2rtkp是一样的。只是因为我们把项目名称叫作了rtklib。

选中Debug文件夹，并按住shift，按下鼠标右键->在此处打开Powershell窗口，实质就是打开命令窗口，并cd到当前文件夹。不明白的请自行百度 windows命令窗口。输入上图中的命令，回车，发现竟然有报错。

代码bug

该报错好像在linux上我没遇到过，也比较简单，就是有一些变量没有初始化。找到pntpos.c这个文件打开，将252行修改为如下：

double r,freq,dion=0.0,dtrp=0.0,vmeas,vion=0.0,vtrp=0.0,rr[3],pos[3],dtr,e[3],P;

即如下边截图中所示。

重新生成，即工具栏生成->生成解决方案。

rtklib.exe就会重新生成。

再回到命令窗口，按向上箭头按键，就会出来上次的命令，回车就可正常运行。运行如下：会输出红框内的内容，从显示了正在处理(processing)以及时间(2005/04/02 00:50:30)，以及运行显示的定位质量(Q=5，就代表是单点解)。

我将完整命令贴在下边，注意各项之间有空格。

.\rtklib.exe -x 5 -p 0 -m 15 -n -o D:\\source\\RTKLIB-rtklib_2.4.3\\rtklib\\out.pos D:\\source\\RTKLIB-rtklib_2.4.3\\test\\data\\rinex\\07590920.05o D:\\source\\RTKLIB-rtklib_2.4.3\\test\\data\\rinex\\07590920.05n

也可以在vs中进行调试，右键项目选择属性，找到调试中的命令参数，输出上面的命令，去掉.\rtklib.exe可执行程序。

按F5即可运行，运行如下：

然后在我电脑的绝对路径下就可以找到定位结果输出文件了。

D:\source\RTKLIB-rtklib_2.4.3\rtklib\out.pos

把整理好的放在网盘上了，直接解压，找到RTKLIB-rtklib_2.4.3\rtklib\rtklib.sln，直接打开这个文件就行，打开应该就可以正常运行。

代码在 GNSS和自动驾驶公众号回复 rtklib ，获取下载链接。

至此基本可以在vs上正常跑出结果，如果有问题请私信或者留言。具体如何分析定位结果，请参考下一节的文章。

公众号

有时会将代码或者资源放在个人公众号上，有问题，在公众号后台回复，也回答的比较快一些，欢迎关注 GNSS和自动驾驶。

梧桐Fighting

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