【课件 从零掌握GNSS、RTK定位】第6讲 观测值中与信号传播路径有关的误差以及电离层、对流层相关模型

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6.1 电离层误差及其改正

6.1.1 电离层误差

在太阳紫外线、X射线、γ射线和高能粒子等的作用下，电离层中的中性气体分子被电离，产生大量的电子和正离子，从而形成了一个电离区域，高度在60~1000km。

当电磁波穿过充满电子的电离层时，它的传播速度和方向会发生改变，由此造成 GNSS 测量中的电离层延时误差。

电离层是一种弥散性介质，即不同频率的电磁波在电离层中有着不同的传播速度。电离层延时I与信号频率f之间的具体关系可表达如下:

式中和分别代表伪距和载波相位测量值中的以米为单位的电离层延时，代表在信号传播途径上的横截面为 1m的这样一个管状通道空间里所包含的电子数总量(TEC)。

   Ne: 电子密度, 即单位体积中所含的电子数。

电离层公式表明了电离层所具有的码相位-载波相位反向特性，即电离层对伪距测量值P与载波相位测量值分别造成大小相等、方向相反的延时误差。

电离层延时 的大小一般为几米左右，但当太阳黑子活动增强时，电离层中的电子密度会升高，这使得电离层延时也随之增加，其值可达十几米，甚至几十米，因而 GNSS 通常不能忽略电离层延时对 GNSS 测量和定位的影响。事实上，电离层延时是 GNSS 测量中的最大误差量之一。

6.1.2 电离层经验改正模型

表述电离层中的电子密度、离子密度、电子温度、离子温度、离子成分和总电子含量等参数 的时空变化规律的一些数学公式称为电离层模型。常用的计算总电子含量的模型有本特( Bent) 模型、国际参考电离层（IRI）模型、Klobuchar 模型（克罗布歇模型）、GIM 模型等。

Bent和IRI模型根据全球各电离层观测站长期积累的大量观测资料拟合出来的模型和经验公式, 被电离层研究和无线电通信领域的用户广泛使用。但模型相对复杂，一些参数难以获得，所以卫星导航用户一般不使用此类模型。

6.1.2.1 Klobuchar 模型

GPS导航电文中播发该模型的参数供单频用户改正电离层，该模型将晚间的电离层 时延视为常数, 取值为 5ns, 把白天的时延看成是余弦函数中正的部分。

输入参数分别为8个模型系数，GPS天线的大地纬度和大地经度，GPS观测时间，以及观测卫星的方位角和高度角。

可将电离层延迟影响改正60%，为GPS单频用户所广泛采用。 我国的北斗2代系统也播发了Klobuchar 模型参数，在中国境内，其电离层延迟修正精度可在70%以上。

6.1.2.2 GIM模型

IGS发布事后的电离层产品，并以IONEX格式存储，可从各IGS数据中心下载。可将电离层延迟影响改正80%以上。

6.1.3 电离层双频组合模型

从电离层误差的计算公式，卫星信号所受到的电离层延迟是与信号频率的平方成反比的。如果卫星能同时用两种频率来发射信号, 那么这两种不同频率的信号就将沿着同一路径传播到达接收机。GNSS卫星之所以要用两种不同的频率来发射信号, 其主要目的也在于此。

假设伪距仅受电离层影响

其中是伪距观测值，为卫星与接收机之间的真实距离，为伪距的电离层延迟。

已知，其中

那么无电离层组合的伪距观测值

其中和分别为第一频点和第二频点的伪距观测值，分别为其组合系数。

有以下方程

即：

即无电离层组合观测值。但是仅消去了电离层一阶项的影响，

6.2 对流层误差及其改正

对流层定义为高度在50km以下未被电离的中性大气层。与电离层不同，对频率30 GHz以下的电磁波信号，对流层基本上是非色散介质，即信号折射与信号频率无关。

无法用双频改正的方法来消除对流层延迟，只能通过求出信号传播路径上各处的大气折射系数，然后进行积分来计算对流层延迟改正。在天顶方向上的延迟量约为2m，并且随着站星视线天顶距的增加而增大。

对于卫星高度角仅有几度的卫星，GPS信号的电离层延迟可以达到数米。一般来讲，对流层延迟与温度、气压、湿度以及GPS天线的位置有关。

对流层一般分为干分量和湿分量：

• 一部分为遵循理想气体定律的干分量，在海平面位置，它所引起的天顶延迟约为2.4 m。静力延迟分量可以由在接收机天线处测定的气压精确计算出来。

• 另一部分为变化复杂的湿分量，它所引起的天顶延迟约为0.4 m。由于水汽时空变化的复杂性，这使得难以精确计算湿延迟分量。

常用的对流层经验模型有：Saastamoinen、Hopfield、Black模型等。

6.2.1 Saastamoinen模型

模型中，可以使用气压、温度、湿度的实测值，或者使用由标准大气模型得到的值。

6.3 多路径效应

在GPS测量中，经测站周围各种介质如地表、建筑物等一次或多次反射的卫星信号，如果进入接收机天线，将与直接来自卫星的信号产生干涉，从而使观测值偏离真值，产生的误差称为多路径误差。

削弱多路径效应的方法:

• 选择合适的站址，天线安置尽量避开强反射物（如水面、山坡、高层建筑物等）

• 选择合适的GPS接收机及天线，选用防多路径效应的天线（如扼流圈天线等）

• 适当延长观测时间