doudou2weiwei的博客

位置——某个点P在坐标系{A}下的矢量表示，可以理解为三维坐标；姿态——在物体上固定一个坐标系，该坐标系相对于基座标系的描述，就是物体的姿态。机器人的每个连杆可以用4个运动学参数表示，DH法建立坐标系，xi-1同时垂直于Zi-1与Zi。当机器人的两个关节轴线平行或重合时，就会出现局部退化的现象，这种现象就是由奇异点造成的。其中单位向量的点积，表示前一向量在后一向量的投影。用一个简单的矩阵表示一般变换的旋转和平移，根据每个关节的关节角计算末端执行器的位姿。坐标系{B}相对于坐标系{A}的表达，

机器人学——雅可比矩阵的建立