doudou2weiwei的博客

背景介绍：为了利用小米电机，搭建机械臂的关节，需要学习小米电机的使用方法。计划采用STM32驱动小米电机，实现指定运动，为此需要了解他们之间的通信方式，指令写入方法等。花了很多时间学习，但网络上相关资料很少，且对于我这类基础一般的同学，注释不够详细。为此，我认真研读了电机的说明书，参考相关的博文，实现了电机的CAN通信，特作此记录。

右击start文件夹，选择add existing files to group start，进入start文件夹，选择all files，添加图片中的所有文件。新建main文件，然后编译，我编译的时候一开始有报错，后面添加了一个ARMCC后，就没有报错了，具体添加方法可以参考博文。硬件：STM32F103；点击新建按钮——点击...按钮——选择相应的start路径——即可对工程的头文件路径进行添加。打开keil5——选择项目——选择新的μVision项目——命名新建工程——选择板子型号。

1.首先需要安装一个sw_urdf_exporter插件插件地址如下2.sw建立机械臂三维模型后，再建立各关节的转轴、原点和坐标系，建立时需要参考DH系建系的规则：（注意，建系前要将机械臂固定在初始位置，避免建系过程中位置不小心发生变化1）.建立转轴Zi 2）.确定原点：如果Zi与Zi+1相交，则交点就是原点；如果Zi与Zi+1不相交，则公垂线与Zi交点为原点 3）.确定Xi：Zi与Zi+1相交，则Xi垂直于Zi与Zi+1所在平面；

位置——某个点P在坐标系{A}下的矢量表示，可以理解为三维坐标；姿态——在物体上固定一个坐标系，该坐标系相对于基座标系的描述，就是物体的姿态。机器人的每个连杆可以用4个运动学参数表示，DH法建立坐标系，xi-1同时垂直于Zi-1与Zi。当机器人的两个关节轴线平行或重合时，就会出现局部退化的现象，这种现象就是由奇异点造成的。其中单位向量的点积，表示前一向量在后一向量的投影。用一个简单的矩阵表示一般变换的旋转和平移，根据每个关节的关节角计算末端执行器的位姿。坐标系{B}相对于坐标系{A}的表达，