C++
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GSL 求解非线性方程
【代码】GSL 求解非线性方程。原创 2023-07-30 08:35:58 · 365 阅读 · 2 评论 -
Eigen 求解非线性方程
【代码】Eigen 求解非线性方程。原创 2023-07-30 08:33:04 · 727 阅读 · 0 评论 -
点云刚体配准,并计算误差
【代码】点云刚体配准,并计算误差。原创 2023-05-15 09:21:14 · 248 阅读 · 1 评论 -
NVIDIA显卡计算能力查看
NVIDIA 官方连接原创 2023-03-03 08:50:30 · 311 阅读 · 0 评论 -
跨DLL单例模板
【代码】跨DLL单例模板。原创 2023-01-19 13:07:34 · 296 阅读 · 0 评论 -
机器人4*4矩阵转tcp(轴角)
【代码】机器人4*4矩阵转tcp(轴角)原创 2022-12-23 09:10:23 · 272 阅读 · 0 评论 -
OpenSSL WINDOWS下安装
OpenSSL WINDOWS下安装原创 2022-11-29 10:19:22 · 219 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04 安装 ROS2
官方文档原创 2022-04-04 18:41:36 · 409 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu下Qt程序双击运行
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-no-pie")set(CMAKE_C_FLAGS "-no-pie")原创 2022-04-04 15:12:41 · 415 阅读 · 0 评论 -
vtk 裁剪平面
#include "vtkDICOMImageReader.h"#include "vtkFixedPointVolumeRayCastMapper.h"#include "vtkColorTransferFunction.h"#include "vtkPiecewiseFunction.h"#include "vtkVolumeProperty.h"#include "vtkVolume.h"#include "vtkRenderer.h"#include "vtkRenderWind.原创 2022-03-22 14:11:58 · 356 阅读 · 0 评论 -
点云刚配 Eigen 和OpenCV实现
Eigen::MatrixXd PointCloudRegistrationSVD(double* src, double* dst,int row,int col){ std::cout << "================="<<__FUNCTION__<<"=================" << std::endl; //深度拷贝的原因是 Eigen 去质心 会修改原始数据 std::vector<double.原创 2022-02-16 13:05:20 · 2023 阅读 · 0 评论 -
OpenCV 和 Eigen求解线性方程 Ax=B
#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Eigen>#include <Eigen/Geometry>#include<opencv2/opencv.hpp>int test_opencv(){ printf("\nSolve equation:AX=b\n\n"); cv::Mat A = (cv::Mat_<float>(4,.原创 2022-02-14 16:40:58 · 2710 阅读 · 0 评论 -
机械臂 tcp 坐标 转旋转矩阵 (旋转向量转旋转矩阵)
C++ Eigen版本#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Eigen>#include <Eigen/Geometry>#include <vector>Eigen::MatrixXd ur_tcp_pose2matrix4d(double* ur_tcp_pose){ auto p = Eigen::Map<Eigen::VectorXd>(ur_tcp_pose, 6);// ..原创 2022-02-11 14:20:36 · 5481 阅读 · 9 评论 -
C++ 控制台设置编码UTF-8
#include <iostream>#include <Windows.h>int main(int argc, char *argv[]){ SetConsoleOutputCP(65001); std::cout<<"你好"<<std::endl; return 0;}原创 2022-02-05 12:19:38 · 2972 阅读 · 0 评论 -
UR系列 DH参数
UR3e Kinematics theta [rad] a [m] d [m] alpha [rad] Dynamics Mass [kg] Center of Mass [m] Joint 1 0 0 0.15185 π/2 Link 1 1.98 [0, -0.02, 0] Joint 2 0 -0.24355 0 0 Link 2 3.4445 [0.13, 0,原创 2022-01-21 09:38:10 · 3772 阅读 · 0 评论 -
优傲 URSim修改静态IP
sudo nano /etc/network/interfacesCrtl + O---->回车---->Ctrl + X 重启UR原创 2022-01-11 10:24:51 · 1113 阅读 · 0 评论 -
Eigne 坐标变换 (五)
#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Eigen>#include <Eigen/Geometry>int main(){ Eigen::Quaterniond q1 = Eigen::Quaterniond(0, 0, 0, 90).normalized(); Eigen::Quaterniond q2 = Eigen::Quaterniond(0, 90.原创 2021-12-24 15:04:35 · 764 阅读 · 0 评论 -
Eigne 坐标变换 (四)
#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Eigen>#include <Eigen/Geometry>int main(){ Eigen::Quaterniond q1 = Eigen::Quaterniond(0, 0, 0, 90).normalized(); Eigen::Quaterniond q2 = Eigen::Quaterniond(0, 90.原创 2021-12-24 13:39:23 · 1536 阅读 · 0 评论 -
Eigne 坐标变换 (三)
#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Eigen>#include <Eigen/Geometry>int main(){ Eigen::Quaterniond q1 = Eigen::Quaterniond(0.11, 0.12, 0.13, 0.14).normalized(); Eigen::Quaterniond q2 = Eigen::Quater.原创 2021-12-22 10:27:09 · 313 阅读 · 0 评论 -
Eigne 坐标变换(二)
坐标系变换是右乘坐标变换是左乘Eigen::Matrix4d 表示 平移+ 旋转 变换原创 2021-12-14 12:46:46 · 926 阅读 · 2 评论 -
Eigne 坐标变换 (一)
#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>int main(){ //Eigen::Matrix3d 旋转矩阵(3X3): //Eigen::AngleAxisd 旋转向量(3X1): //Eigen::Quaterniond 四元数(4X1): //Eigen::Vector3d 平移向量(3X1): //Eigen:.原创 2021-12-09 09:34:00 · 532 阅读 · 2 评论 -
cmake -fpic
CMakeList.txt 添加add_compile_options(-fPIC)或者set(CMAKE_C_FLAGS“$ {CMAKE_C_FLAGS} -fPIC”)set(CMAKE_CXX_FLAGS“$ {CMAKE_CXX_FLAGS} -fPIC”)原创 2021-11-23 10:37:43 · 1861 阅读 · 0 评论 -
vtkTest
#include <vtkAutoInit.h>VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);#include <vtkActor.h>#include <vtkCylinderSource.h>#include <vtkNew.h>#include <vtkPolyData.h>#include <vtkPolyDataM..原创 2021-09-24 14:22:12 · 213 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习网站
机器人原创 2021-09-17 15:59:23 · 121 阅读 · 0 评论 -
CMAKE 添加debug后缀
点击CMake界面Add EntryName: CMAKE_DEBUG_POSTFIXType: STRINGValue: d原创 2021-08-19 16:13:02 · 3031 阅读 · 0 评论 -
CUDA+CUDNN下载地址
cuda:https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archivecudnn:https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archiveTensorRT:https://developer.nvidia.com/nvidia-tensorrt-download原创 2021-08-05 17:05:53 · 297 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 设置静态IP
sudo cd /etc/netplansudo vim 01-network-manager-all.yaml按 i 插入,修改为network: ethernets: ens33: addresses: [192.168.1.10/24] gateway4: 192.168.1.1 dhcp4: yes version: 2按 ESC,输入 wq! 回车 保存重启服务:...原创 2021-04-15 09:39:26 · 110 阅读 · 0 评论 -
vtk 3D转2D映射
int main(int argc, char* argv[]){ auto reader = GetReader(2); auto stl =vtkSmartPointer<vtkSTLReader>::New(); stl->SetFileName("D:/Data/data/963140070-0004/F.stl"); stl->Update(); auto m2 =vtkSmartPointer<vtkMatrix4x4&g.原创 2021-04-12 18:06:38 · 1097 阅读 · 15 评论 -
Clion 配置 Qt
Clion官方文档原创 2021-04-06 10:38:56 · 331 阅读 · 0 评论 -
CMAKE 给Debug添加后缀d
CMAKE_DEBUG_POSTFIXhttps://cmake.org/cmake/help/v3.11/variable/CMAKE_CONFIG_POSTFIX.html#variable:CMAKE_%3CCONFIG%3E_POSTFIXCmake GUI add EntryName:CMAKE_DEBUG_POSTFIXType:StringValue: d原创 2021-03-21 15:57:58 · 1886 阅读 · 0 评论 -
QTablewidget 排序列表错乱
同样伴随的问题是选中某行,在表格更新后选中的内容会错位解决办法是在更新时将自动排序关掉ui->tableWidget->setSortingEnabled(false);更新完毕后再打开ui->tableWidget->setSortingEnabled(true);注意:无论何时对tableWidget进行改动都必须关闭自动排序引用别人的...原创 2021-01-04 17:21:08 · 1595 阅读 · 0 评论 -
Eigen比较运算
#include <Eigen/Dense>#include <unsupported/Eigen/CXX11/Tensor>int main(int argc, char *argv[]){ float th =0.2; std::vector<float> pd = {0.1f, 0.2f, 0.3f, 0.4f}; auto eigenTensorMap = Eigen::TensorMap<Eigen::Tensor<.原创 2020-12-11 17:50:30 · 1916 阅读 · 0 评论 -
基于Qt的MQTT 客户端
#ifndef THPNMQTTCLIENT_H#define THPNMQTTCLIENT_H#include <QThread>class QTimer;class QMqttClient;class QMqttTopicName;class thpnMqttClient : public QObject{ Q_OBJECTpublic: explicit thpnMqttClient(QStringList topics, QObject *parent.原创 2020-09-28 13:07:15 · 1189 阅读 · 3 评论 -
源码编译QtMqtt模块到QT中
把QT对应的编译器目录添加到系统环境变量1.下载官方源码git clonehttps://github.com/qt/qtmqtt2.切换目录cdqtmqtt3.切换分支 我的是 5.10.1git checkout 5.104.使用VS2015的本机命令提示符 我用VS2015的 x64版本进入 qtmqtt目录下cd /d D:\Git\qtmqtt5.输入 qmake6.输入nmake7.输入nmake insta...原创 2020-09-17 21:53:14 · 688 阅读 · 0 评论 -
VTK三视图
转载并未验证https://blog.csdn.net/weixin_38500110/article/details/78807196#include "vtkSmartPointer.h"#include "vtkActor.h"#include "vtkCamera.h"#include "vtkCellPicker.h"#include "vtkCommand.h"#include "vtkImageActor.h"#include "vtkImageReslice.h"#i..转载 2020-06-17 08:38:59 · 1621 阅读 · 0 评论 -
提取vtkImageData 中 imageMask内的点
#include <vtkSmartPointer.h>#include <vtkMaskPointsFilter.h>#include <vtkBoundedPointSource.h>#include <vtkImageData.h>#include <vtkCone.h>#include <vtkSampleImp...原创 2020-04-14 15:06:09 · 577 阅读 · 0 评论 -
Convert a vtkImageData to a vtkPolyData.
#include <vtkSphereSource.h>#include <vtkPolyData.h>#include <vtkSmartPointer.h>#include <vtkPolyDataMapper.h>#include <vtkActor.h>#include <vtkRenderWindow.h>...原创 2020-04-14 13:42:00 · 557 阅读 · 0 评论 -
QQuick Vtk QML C++
通过借鉴大神代码,简化VTK和QML的使用,QQuickVtkRenderer QQuickVtk 分别工作在不同的线程当中,QT中的坑是鼠标信号位于主线程(GUI), Renderer位于渲染线程,线程交互要通过Renderer的synchronize函数进行,这个用起来真是很难受. QML只是用来显示3D模型,后台逻辑全部换成C++,这样使用资源会很小,OpenGL部分还不太熟悉,看...原创 2020-02-02 20:36:40 · 2941 阅读 · 20 评论 -
VTK 错误消息不弹窗,输出到日志
#include "mainwindow.h"#include <vtkFileOutputWindow.h>#include <vtkSmartPointer.h>#include <QApplication>#include <QFile>#include <QTextStream>#include <QMutex...原创 2020-01-18 09:19:06 · 900 阅读 · 5 评论 -
论程序性能 opencv 和VTK 比较
int waitPNG1(uchar* pImage,QString path){ //使用 opencv 比使用VTK快8ms 虽然4-5ms看起来差距不大,但是随着代码量的增多,累加起来的时间会有很多 clock_t t1 =0,t2=0; t1 = clock(); cv::Mat mask(512, 512, CV_8UC1, pImage); ...原创 2019-12-26 16:10:24 · 2012 阅读 · 0 评论