douzi949389的博客

【代码】Eigen 求解非线性方程。

【代码】点云刚体配准，并计算误差。

【代码】机器人4*4矩阵转tcp（轴角）

参考链接//角度转弧度double d2r(double degree) { return (degree/180.0) * M_PI;}//弧度转角度double r2d(double radian) { return (radian/M_PI) * 180.0;}Eigen::MatrixXd kinematics(double* theta){ //ur5数据 // double d[6] = {0.089159, 0.00000, 0.00000

Eigen::MatrixXd PointCloudRegistrationSVD(double* src, double* dst,int row,int col){ std::cout << "================="<<__FUNCTION__<<"=================" << std::endl; //深度拷贝的原因是 Eigen 去质心 会修改原始数据 std::vector<double.

#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Eigen>#include <Eigen/Geometry>#include<opencv2/opencv.hpp>int test_opencv(){ printf("\nSolve equation:AX=b\n\n"); cv::Mat A = (cv::Mat_<float>(4,.

#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Eigen>#include <Eigen/Geometry>int main(){ Eigen::Quaterniond q1 = Eigen::Quaterniond(0, 0, 0, 90).normalized(); Eigen::Quaterniond q2 = Eigen::Quaterniond(0, 90.

#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Eigen>#include <Eigen/Geometry>int main(){ Eigen::Quaterniond q1 = Eigen::Quaterniond(0, 0, 0, 90).normalized(); Eigen::Quaterniond q2 = Eigen::Quaterniond(0, 90.

坐标系变换是右乘坐标变换是左乘Eigen::Matrix4d 表示 平移+ 旋转 变换

#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>int main(){ //Eigen::Matrix3d 旋转矩阵(3X3): //Eigen::AngleAxisd 旋转向量(3X1): //Eigen::Quaterniond 四元数(4X1): //Eigen::Vector3d 平移向量(3X1): //Eigen:.

#include <Eigen/Dense>#include <unsupported/Eigen/CXX11/Tensor>int main(int argc, char *argv[]){ float th =0.2; std::vector<float> pd = {0.1f, 0.2f, 0.3f, 0.4f}; auto eigenTensorMap = Eigen::TensorMap<Eigen::Tensor<.