python实现ros话题发布和收听

1先了解一个Python模块 rosoy
https://zhuanlan.zhihu.com/p/141174238

#发布者程序
#!/usr/bin/env python 
#导入rospy库
import rospy
#导入ROS std_msgs标准消息中的String消息 
from std_msgs.msg import String 

def talker():
    #初始化ROS节点，命名节点为talker
    rospy.init_node('talker',anonymous=True)
    #创建发布器，向/chatter话题发布String类型消息
    pub = rospy.Publisher('chatter',String,queue_size=10)
    #创建一个rospy.Rate对象，控制循环频率为10hz
    rate = rospy.Rate(10)

    while not rospy.is_shutdown():
        #创建字符串
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        #打印字符串
        rospy.loginfo(hello_str)
        #利用发布器发布话题
        pub.publish(hello_str)
        #控制循环频率
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

#订阅者程序
#!/usr/bin/env python
#导入rospy库
import rospy
#导入ROS std_msgs标准消息中的String消息
from std_msgs.msg import String

#声明订阅器回调函数
def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s",data.data)

def listener():
    #初始化ROS节点，命名节点为listener
    rospy.init_node('listener',anonymous=True)
    #创建订阅器，收听/chatter话题，绑定callback回调函数
    rospy.Subscriber('chatter',String,callback)
    #进入spin阻塞式回调循环，等待话题消息
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()