dragen_light的博客

原创 6.ROS2-topic

【代码】6.ROS2-topic。

原创 5.ROS2-Topics-Publisher-Subscriber

ros2 python和c++的publisher和subscriber

原创 4.ROS2-Language Libraries

ros2的基础库，最最低级的，与ros2通信的。

原创 3.ROS2-Nodes

保持对定时器的引用，防止定时器被提前销毁（智能指针的特性：只要 timer_ 在作用域内，定时器就保持有效）。提供的成员函数，用于创建一个基于系统时间（壁钟，wall clock）的定时器。tolerance的意思是节点之间互不影响，即使一个坏掉了，另一个还能用。⚠️注意区分 文件名称，节点名称，可执行文件名称；py_node 是在setup.bash 里创建的可执行文件名称，Node节点最小的单元示例代码。重新构建package并运行。重新构建package并运行。重新构建package并运行。

原创 2.ROS2-Packages

ament 是构建系统，colcon 是构建工具。: rlspy是可以用python写的包。编写C++可以直接交互,啥意思？

原创 1.ROS2-Install

下载过程暂时没有，现在不是docker就是服务器配好的。

原创 VAE 原理推导：从 KL 散度到 ELBO

衡量均值预测的绝对偏差（UNet 优化目标）：\text{MAE} = \frac{1}{N \cdot c_{out}} \sum_{i=1}^N \sum_{k=1}^{c_{out}} \left| x_{i,k} - \hat{\mu}_{i,k} \right|)VAE 通过最大化 ELBO（即最小化负 ELBO）来联合训练编码器（参数。：ELBO 是边缘似然的下界，最大化 ELBO 等价于近似最大化边缘似然。由于 KL 散度非负（

原创 vim/tmux 配置

【代码】vim/tmux 配置。

原创 气象数据下载-Climate Data Store

注册并登录climate data store，在profile里复制这个。更改通用配置参数，运行就行了。文件里，我用vim比较顺手。将刚刚复制的内容粘贴到。

原创 2. jetson orin nano/NX 宝宝级指南-软件篇:浏览器chrome,中文输入法

对于jetson一些特殊软件（经常有bug）的安装指南

原创 3.jetson orin nano 配置lerobot环境（内含重装torch/torchvision步骤）

jetson orin nano 配置lerobot环境，包含重新安装opencv，numpy，torch，torchvision

原创 1. jetson orin nano/NX 宝宝级指南-刷机篇

本文针对jetson orin nano/NX出的宝宝巴士级别刷机教程

原创 解决ipad利用windows app(RDP)远程桌面shift和手动无法切换中英文问题

一开始远程的时候先别连蓝牙，将ipad的输入法换成中文，远程之后再连蓝牙。ctrl+space就可以切换了。

原创 Chapter 4 EXTRATROPICAL CYCLONE DYNAMICS

位涡的定义：q′∇2ψ′∂2ψ′∂z2q′∇2ψ′∂z2∂2ψ′​其中ψ′ψ′是流函数。Charney 模型的关键点在于，它允许在整个对流层中存在位涡异常。上下边界波（CRW, Counter-Propagating Rossby Waves）通过相互作用引发斜压不稳定性。3. 正常模式增长与波动结构N2∇h2wf02∂2w∂z22∇h⋅QN2∇h2​wf02​∂z。

原创 chapter 3 POTENTIAL VORTICITY THINKING AND ROSSBY WAVE DYNAMICS

文章目录3.1 Fundamental aspects of QGPV3.1.1 Relationship with Ertel PV3.1.2 QGPV的反演（Inversion of QGPV）PV异常的远距作用（PV ball）???3.1.3 Inversion of boundary thermal anomalies3.2 Rossby waves3.2.1 Wave propagation3.2.2 物理传播机制3.3 Boundary temperature waves and surfac

原创 Chapter 2 Extratropical balance and quasi-geostrophic dynamics

P1ρζ⋅∇θPρ1​ζ⋅∇θ其中：• P 为位涡；•ρ\rhoρ是空气密度；•ζζ是绝对涡度（包括行星涡度和相对涡度）；•∇θ∇θ是位温的梯度。准地转方程是对原始动力学方程（动量、热力学和连续性方程）的简化：• 假设系统接近地转平衡，即地转风和气压梯度力占主导；• 假设罗斯贝数（Rossby Number, Ro）很小，通常Ro≪1Ro \ll 1Ro≪1，具体来说对天气尺度Ro∼0.2Ro∼0.2；

原创 1.1 Introduction to Radiation

原创 Chapter 1 - Observed structure of atmosphere and weather system

在小罗斯贝数情况下（即Vf0Lf0​LV​很小），局部加速度项相对较小，大气处于地转平衡fk×Vg⃗−1ρ∇hpfk×Vg​​−ρ1​∇h​p​假设压力扰动 (p’) 在水平上变化比科氏参数 (f) 或密度 (\rho) 快得多，我们可以定义地转流函数ψg\psi_gψg​ψgp′ρ0f0ψg​ρ0​f0​p′​​地转流函数ψg\psi_gψg​的推导(可跳过)

原创 热力学第一定律（待完善）

参考：http://staff.ustc.edu.cn/~dinggj/lectures/thermology/Chapter2.pdf。

原创 浮力对流-Brunt-Väisälä frequency

首先，位温 (\theta) 是一个空气团在假定绝热过程（不与外界交换热量）的情况下，如果移动到一个标准压力（通常为1000 hPa）下的温度。θTP0PRcpθTPP0​​cp​R​(T) 是空气团的温度。(P) 是空气团的当前压力。P0P_0P0​)是标准压力（1000 hPa）。(R) 是气体常数。cpc_pcp​)是定压比热容。在大气中，如果空气团保持绝热，那么位温是一个守恒量。

原创 温度递减率推导

∂z∂p​−ρgpρRT将其代入静力平衡方程，我们得到：p1​∂z∂p​−RTg​cp​dTpdV−ρdp−pRT​dp对dz求导cp​dzdT​pdV−ρdp−pRT​dzdp​得到dzdT​−cp​g​。

原创 位温的推导

对上式进行积分，假设空气团从当前的气压 ( p ) 移动到一个标准气压(

原创 静力学平衡推导

是参考高度（通常为海平面）的气压。这表明在静力平衡下，大气压力随着高度的增加以指数方式衰减。如果我们假设温度 ( T ) 是一个常数（或在一定范围内变化很小），则可以对上面的方程进行积分。

原创 重装系统盘后配置conda+pycharm

最近重新装了系统盘，导致conda pycharm得重新配置，好在当时将conda和pycharm装在别的盘里了。conda excutive：在安装的从大目录下。

原创 AOD-平面简谐波

平面简谐波 - 小时百科

原创 Seaborn 无法加载数据集-通过下载本地数据集解决

关于seaborn加载数据集时出现问题：URLError:

原创 ODE-仅针对期末考试

文章目录Introduction to Ordinary Diffenrential EquationsDifferential Equation with constant coefficientsCharacteristic equation（homogeneous）Differential Equation with non-constant coefficientsEuler equation（homogeneous）Integrating Factor（first order + inhomoge

原创 蒙特卡罗法

文章目录方法简介方法简介

原创 整数规划-lingo

（1）分枝定界法：可求纯或混合整数线性规划。（2）割平面法：可求纯或混合整数线性规划。（3）隐枚举法：用于求解0-1整数规划，有过滤法和分枝法。（4）匈牙利法：解决指派问题（0-1规划特殊情形）。（5）蒙特卡罗法：求解各种类型规划。

原创 线性规划-matlab

matlab很好，我选择lingo。

原创 层次分析法-matlab

按列求和是因为指标是列比行，也就是第一列表示a比a，b比a，c比a，d比a，在同一个基准下的比较。第一列就表示所有的元素和a相比的重要性之和，权重为a/重要性之和；RI的表是数学家做出来的，原理可不了解。修改，注意修改时，要和对角线一起改变。

原创 5.1 primary concepts of atmospheric

air parcel;reference frame;coordinate system;lagrangian view and eulerian view

转载 5.3 relative and absolute accelerations(Coriolis)

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原创 lingo-消防站选址

xi = {0，1} 0 表示第i个地区不建，1表示第i个地区建。rij 表示第i个城市建站能否在10分钟内到j，能1，不能0。每个地区可以选择建与不建，用01变量。目标：使消防站的数量最小。

原创 lingo-派生集合之稀疏集合的应用-最短路-网络最大流

派生集合的名字（父集合1，父集合2，。）【/元素列表/】【：属性列表】fij 是达到最大流时，弧（i，j）的实际流量,小于等于wij。fmax 是最大流量，=起点流出的所有 = 终点流入的所有。xij = 1 表示源点到终点的最短路经过弧（i,j)u = {A,B,C,D,E,F,G} 表示所有点。xij = 0 表示不经过弧（i,j)如果经过i，那么有进有出；必须有一条从A出去的路。

原创 lingo-指派问题

lingo 派生集合的应用 指派问题

原创 lingo-运输问题的数学模型

lingo 衍生集合的应用 运输问题的数学模型

原创 Lingo-01背包问题

数模 lingo 01背包问题