TEB
文章平均质量分 71
TEB local planner介绍及程序解析和调试
向阳花开_
搬砖码农一枚,希望能更上一层楼~
展开
-
TEB算法4 - teb源码阅读笔记之TebLocalPlannerROS类
TebLocalPlannerROS类是对外交互类,move_base对该算法的调用接口,均在该类中实现。主要包括:初始化中主要实现加载参数、配置障碍、可视化、获得机器人footprint、获取costmap、获取全局、局部坐标系名称、costmap_converter_插件、订阅自定义障碍、动态配置、创建局部规划器实例(是否开启同伦规划)等;...原创 2022-06-04 23:02:47 · 3166 阅读 · 1 评论 -
TEB算法5- teb recovery机制
在调用teb中的computeVelocityCommands()函数计算速度时,会不断的调用configureBackupModes()函数检查是否进入备份模式并进行相关的设置。configureBackupModes()主要实现 - 判断规划是否异常,如果检测到规划异常超出设定阈值,则缩小时域规划范围,TEB将以更近的点作为规划目标,尝试重新规划出可行路径; - 检查机器人是否震荡,如果震荡,选择一个方向作为路径规划的优先方向;......原创 2022-06-04 18:08:29 · 1503 阅读 · 0 评论 -
TEB算法3- teb中的g2o问题
针对阿克曼底盘的导航,TEB_local_planner没有直接给出具体的导航策略,而是利用非线性优化问题完成了对该问题的建模。转载 2022-06-04 11:27:45 · 2300 阅读 · 0 评论 -
TEB算法2-teb参数说明及调试小记
teb_local_planner的参数说明及调试手记原创 2022-06-04 11:05:14 · 6329 阅读 · 0 评论 -
TEB算法1-teb原理详解
TEB local planner 原论文:Trajectory modification considering dynamic constraintsof autonomous robotsTEB概述TEB轨迹规划的主要流程原创 2022-05-03 22:53:48 · 14775 阅读 · 1 评论